（5-3）PID控制算法：自整定PID

5.3  自整定PID

自整定PID（Self-Tuning PID）是一种自适应控制技术，旨在使PID控制器能够根据系统的动态性质自动调整其参数，以适应不同的工作条件和变化的系统特性。这种自适应性质使得系统能够实时响应和调整，提高了系统的鲁棒性和性能。

5.3.1  自整定PID的基本概念

自整定PID是一种能够在运行时自动调整参数的PID控制器，具有适应性强、性能优化和避免手动调参的优势，这种控制方法在工业自动化和过程控制等领域得到广泛应用。在下面列出了自整定PID的基本概念。

1. 实时调整：自整定PID能够实时地监测和响应系统的动态变化，动态地调整PID控制器的参数，而无需手动干预。
2. 适应性：自整定PID具有适应性，可以适应系统参数的变化、负载的变化以及其他环境条件的变化，使得控制系统更具鲁棒性。
3. 性能优化：通过实时调整PID参数，自整定PID旨在优化系统的性能，以满足性能指标，如稳定性、响应速度和抗干扰性等。
4. 闭环控制：自整定PID通常是基于闭环控制的原理实现的，即通过监测系统的输出和参考输入，反馈信息用于实时调整PID参数。
5. 避免过调和和欠调和：自整定PID的设计目标之一是避免过调和和欠调和，通过自动调整比例、积分和微分参数，以实现系统的平稳运行。

5.3.2  自整定PID实战

下面是一个简单的机器人运动控制的自整定PID例子，使用Python和SimPy库进行仿真。在这个例子中，机器人试图达到指定的目标位置，而自整定PID将根据机器人的实时运动状态实时调整PID参数。

实例5-5：使用自整定PID控制机器人的运动（源码路径：codes\5\pid\zi.py）

实例文件zi.py的具体实现代码如下所示。

import simpy
import matplotlib.pyplot as plt

class Robot:
    def __init__(self, env, target_position):
        self.env = env
        self.position = 0
        self.target_position = target_position
        self.Kp = 0.5  # 比例增益，初始值
        self.Ki = 0.2  # 积分时间，初始值
        self.Kd = 0.1  # 微分时间，初始值
        self.position_data = []

    def update_position(self):
        while True:
            # 计算PID控制输出
            error = self.target_position - self.position
            self.position_data.append(self.position)  # 记录位置数据
            proportional = self.Kp * error
            integral = self.Ki * sum(self.position_data)
            derivative = self.Kd * (error - self.position_data[-1])
            control_output = proportional + integral + derivative
            # 限制控制输出在合理范围内
            control_output = max(min(control_output, 1), -1)
            # 更新机器人位置
            self.position += control_output
            # 等待一段时间，模拟控制周期
            yield self.env.timeout(1)

    def self_tune_pid(self):
        while True:
            # 实时调整PID参数（简化版，实际中可能需要更复杂的调整策略）
            self.Kp += 0.01
            self.Ki += 0.005
            self.Kd += 0.002
            # 等待一段时间，模拟参数调整周期
            yield self.env.timeout(10)

    def simulate(self, runtime):
        env = self.env
        env.process(self.update_position())
        env.process(self.self_tune_pid())
        env.run(until=runtime)

# 创建仿真环境和机器人对象
env = simpy.Environment()
robot = Robot(env, target_position=10)
# 运行仿真，模拟100秒钟的时间
robot.simulate(100)
# 绘制机器人位置曲线
plt.plot(robot.position_data)
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Robot Position')
plt.title('Robot Motion Control with Self-Tuning PID')
plt.show()

在上述代码中，机器人通过自整定PID控制器不断调整参数，以适应目标位置的变化。上述代码的实现流程如下所示：

1. 首先，定义了一个机器人类 Robot，该类具有仿真环境、当前位置、目标位置以及PID控制器的参数等属性。机器人的运动受到PID控制器的控制，控制器的输出通过比例、积分和微分项的组合计算得到。
2. 其次，通过 update_position 方法实现了机器人位置的更新。在该方法中，机器人计算当前位置与目标位置之间的误差，并使用PID控制器的比例、积分和微分项来调整机器人的运动。同时，记录了机器人的位置数据。
3. 接着，使用 self_tune_pid 方法实现了PID控制器的自调整。在该方法中，PID参数（比例增益、积分时间、微分时间）实时地进行微小调整。这是一个简化版的自调整策略，在实际中可能需要更复杂的调整策略。
4. 最后，通过 simulate 方法将上述两个过程整合到仿真环境中运行。在仿真过程中，机器人不断更新位置并实时调整PID参数，模拟了一个运动控制过程。整个仿真运行的时间由 runtime 参数指定。

整体而言，本实例演示了一个机器人通过PID控制器实现位置控制，并且在运动过程中动态地调整PID参数，以适应不断变化的环境或系统要求。