（5-3）PID控制算法：自整定PID

5.3  自整定PID

自整定PID（Self-Tuning PID）是一种自适应控制技术，旨在使PID控制器能够根据系统的动态性质自动调整其参数，以适应不同的工作条件和变化的系统特性。这种自适应性质使得系统能够实时响应和调整，提高了系统的鲁棒性和性能。

5.3.1  自整定PID的基本概念

自整定PID是一种能够在运行时自动调整参数的PID控制器，具有适应性强、性能优化和避免手动调参的优势，这种控制方法在工业自动化和过程控制等领域得到广泛应用。在下面列出了自整定PID的基本概念。

1. 实时调整：自整定PID能够实时地监测和响应系统的动态变化，动态地调整PID控制器的参数，而无需手动干预。
2. 适应性：自整定PID具有适应性，可以适应系统参数的变化、负载的变化以及其他环境条件的变化，使得控制系统更具鲁棒性。
3. 性能优化：通过实时调整PID参数，自整定PID旨在优化系统的性能，以满足性能指标，如稳定性、响应速度和抗干扰性等。
4. 闭环控制：自整定PID通常是基于闭环控制的原理实现的，即通过监测系统的输出和