前文回顾
《Linux驱动开发（一）—环境搭建与hello world》
《Linux驱动开发（二）—驱动与设备的分离设计》
《Linux驱动开发（三）—设备树》
《Linux驱动开发（四）—树莓派内核编译》
《Linux驱动开发（五）—树莓派设备树配合驱动开发》
《Linux驱动开发（六）—树莓派配合硬件进行字符驱动开发》
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本章目的
前面已经进行了GPIO的驱动开发，能够进行GPIO控制输出高低电平。那么本章就来介绍一下利用GPIO实现输入控制，硬件的话就使用了一个简单的触动开关。顺带来讲一下APP如何来获得驱动中的此类消息，大概有几种方法。
并且这次，我们不再通过操作寄存器的方式来配置GPIO或者读取GPIO，而是通过GPIO子系统来进行。
GPIO子系统
上一篇文章中我们通过寄存器来操作的GPIO，地址通过了三次转化，才成功配置了GPIO，这种方法太慢了，而且要手动查询一些转化地址。
所以这些工作在芯片的BSP工程师就已经给封装过了，GPIO子系统就可以为
我们提供一组接口，
- 通过读取设备树，
- 用来获取GPIO，配置GPIO的方向，设置高低电平等。
以上两点，就显得格外珍贵，省去了很多开发的烦恼。
GPIO子系统提供了如下的函数
| 功能 | 标准操作 | 带资源自动回收操作 |
|---|---|---|
| 获得GPIO | gpiod_get | devm_gpiod_get |
| 获得GPIO | gpiod_get_index | devm_gpiod_get_index |
| 获得GPIO | gpiod_get_array | devm_gpiod_get_array |
| 设置方向 入 | gpiod_direction_input | |
| 设置方向 出 | gpiod_direction_output | |
| 读值 | gpiod_get_value | |
| 写值 | gpiod_set_value | |
| 释放GPIO | gpiod_put | devm_gpiod_put |
| 释放GPIO | gpiod_put_array | devm_gpiod_put_array |
有前缀“devm_”的含义是“设备资源管理”(Managed Device Resource)，这是一种自动释放资源的机制。它的思想是“资源是属于设备的，设备不存在时资源就可以自动释放”。
具体可以参看consumer.h
设备树编写
这里就很简单，和之前的类似，GPIO还是用的17引脚。
硬件连接
就是在高电平和ping17之间，接了一个按键。按下就是高电平
驱动编写-查询法
这里的驱动，就有多种写法了，涉及到了用户与内核的消息同步方式。首先来讲最简单的，查询法。
那就是我们在read函数中，直接返回button的状态，是高电平还是电平，用户查询就返回值，简单干脆。
首先是probe函数，这里面需要进行设备树信息获取和存储，方便read函数工作
static int gpio_button_probe(struct platform_device *pdev)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
button_handle = gpiod_get(&pdev->dev, NULL, 0);
gpiod_direction_input(button_handle);
/* 注册file_operations */
major = register_chrdev(0, "pgg_button", &gpio_button_drv); /* /dev/gpio_key */
gpio_button_class = class_create(THIS_MODULE, "gpio_button_class");
if (IS_ERR(gpio_button_class))
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
unregister_chrdev(major, "pgg_button");
return PTR_ERR(gpio_button_class);
}
device_create(gpio_button_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "pgg_button");
return 0;
}
然后是remove函数，需要在其中释放对应的class和gpio
static int gpio_button_remove(struct platform_device *pdev)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
device_destroy(gpio_button_class, MKDEV(major, 0));
class_destroy(gpio_button_class);
unregister_chrdev(major, "pgg_button");
gpiod_put(button_handle);
return 0;
}
最后是read函数，读取gpio，然后根据结果输出返回
static ssize_t gpio_button_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
int val;
int len =2;
val = gpiod_get_value(button_handle);
if(val == 1)
{
copy_to_user(buf, "1", 2);
}
else
{
copy_to_user(buf, "0", 2);
}
return len;
}
展示
用户侧程序
int main(int argc, char **argv)
{
int fd;
char buf[1024];
int len;
int ret;
/* 1. 判断参数 */
if (argc < 2)
{
printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
printf(" %s -r\n", argv[0]);
return -1;
}
/* 2. 打开文件 */
fd = open("/dev/pgg_button", O_RDWR);
if (fd == -1)
{
printf("can not open file /dev/pgg_button\n");
return -1;
}
printf("open file /dev/pgg_button ok\n");
/* 3. 写文件或读文件 */
if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
{
len = strlen(argv[2]) + 1;
len = len < 1024 ? len : 1024;
ret = write(fd, argv[2], len);
printf("write driver: %d\n", ret);
}
else
{
len = read(fd, buf, 1024);
printf("read driver: %d\n", len);
buf[1023] = '\0';
printf("APP read : %s\n", buf);
}
close(fd);
return 0;
}
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_user -r
open file /dev/pgg_button ok
read driver: 2
APP read : 0
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_user -r
open file /dev/pgg_button ok
read driver: 2
APP read : 1
按下的时候，得到了1。没毛病。
驱动编写-休眠唤醒法
轮循去读当然不是最好的办法，相比而言，中断效率就提高了。我们在读取这个值的时候，如果没有发生等到我们想要的结果，就不会返回值，直到我们收到想要的结果，例如一个上升沿或者一个下降沿。
本次就用一个上升沿的终端，控制数据的返回。
probe函数修改如下，增加了注册中断
static int gpio_button_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct device_node *node = pdev->dev.of_node;
enum of_gpio_flags flag;
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
gpio_num = of_get_gpio_flags(node, 0, &flag);
button_handle = gpiod_get(&pdev->dev, NULL, 0);
gpiod_direction_input(button_handle);
button_irq = gpio_to_irq(gpio_num);
request_irq(button_irq, gpio_button_isr, IRQF_TRIGGER_RISING, "pgg_button_irq", NULL);//IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING
/* 注册file_operations */
major = register_chrdev(0, "pgg_button", &gpio_button_drv); /* /dev/gpio_key */
gpio_button_class = class_create(THIS_MODULE, "gpio_button_class");
if (IS_ERR(gpio_button_class))
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
unregister_chrdev(major, "pgg_button");
return PTR_ERR(gpio_button_class);
}
device_create(gpio_button_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "pgg_button"); /* /dev/100ask_gpio_key */
return 0;
}
中断处理函数，读取电平，并且唤醒中断。
static irqreturn_t gpio_button_isr(int irq, void *dev_id)
{
int val;
val = gpiod_get_value(button_handle);
printk("key value %d\n", val);
g_button_value = val;
wake_up_interruptible(&gpio_key_wait);
return IRQ_HANDLED;
}
读取函数，等待中断，然后传递电平值。
static ssize_t gpio_button_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
int err;
wait_event_interruptible(gpio_key_wait, g_button_value);
err = copy_to_user(buf, &g_button_value, 4);
g_button_value = 0;
return 4;
}
用户侧程序
int main(int argc, char **argv)
{
int fd;
int val;
/* 1. 判断参数 */
if (argc != 2)
{
printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
return -1;
}
/* 2. 打开文件 */
fd = open(argv[1], O_RDWR);
if (fd == -1)
{
printf("can not open file %s\n", argv[1]);
return -1;
}
while (1)
{
/* 3. 读文件 */
read(fd, &val, 4);
printf("get button : 0x%x\n", val);
}
close(fd);
return 0;
}
效果，读取之后，每次按下按键，都会得到一个消息。
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo insmod mybutton_irq.ko
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_irq_user /dev/pgg_button
get button : 0x1
get button : 0x1
get button : 0x1
驱动编写-休眠唤醒POLL法
POLL，就是一种带超时的等待，允许用户在等待的间隙，做一些其他的操作。
这里晚上一下poll函数
static unsigned int gpio_button_drv_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
poll_wait(fp, &gpio_key_wait, wait);
if(g_button_value)
return POLLIN | POLLRDNORM;
else
return 0;
}
主要的使用，在于用户侧的代码
int main(int argc, char **argv)
{
int fd;
int val;
struct pollfd fds[1];
int timeout_ms = 5000;
int ret;
/* 1. 判断参数 */
if (argc != 2)
{
printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
return -1;
}
/* 2. 打开文件 */
fd = open(argv[1], O_RDWR);
if (fd == -1)
{
printf("can not open file %s\n", argv[1]);
return -1;
}
fds[0].fd = fd;
fds[0].events = POLLIN;
while (1)
{
/* 3. 读文件 */
ret = poll(fds, 1, timeout_ms);
if ((ret == 1) && (fds[0].revents & POLLIN))
{
read(fd, &val, 4);
printf("get button : 0x%x\n", val);
}
else
{
printf("timeout\n");
}
}
close(fd);
return 0;
}
这里就允许超时5秒，间隙中可以做一些别的操作，不过还是会丢失数据。
不知道是不是因为没有下拉电阻的原因，我用的这个按键，碰到就会有反应，暂且先不处理。
驱动编写-异步通知
这里就到了比较主要的用法，为程序注册一个异步通知，当用户注册之后，就可以去做别的事情了，按键按下的时候，会触发中断并发消息给用户进程，这就免去了等待的过程，算是最有效率的做法了。
完善fasync函数
static int gpio_button_drv_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
return 0;
else
return -EIO;
}
中断中添加下面关键一行，发送中断给用户进程
效果
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo insmod mybutton_irq_fasync.ko
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ gcc -o mybutton_irq_fasync_user mybutton_irq_fasync_user.c
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_irq_fasync_user /dev/pgg_button
in while
in while
in while
get button : 0x1
get button : 0x1
in while
get button : 0x1
完整过程总结
模块注册-》调用注册driver-》执行参数中probe函数-》注册字符设备-》关联file_operation-》打开读写等操作。
这样看就清楚多了。
上面的所有驱动可以在这里下载
传送门
结束语
最近感觉实在是有点胖了，难道又要开始减肥了吗？
不过都说游泳锻炼身体，游了两次，还确实挺累的，游完泳都感觉浑身酸疼，像中毒了一样，感觉和喝了游泳池的水有关系，一嘴的消毒水味道。
今天看到的新闻，学习这么重要，我尊重她的选择。
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