2017年06月_CMTM4

原创学习15:apt-get install重新安装MRPT

貌似又编译失败了。找不到MRPT的很多头文件。添加源sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrptsudo apt-get updatesudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps # ONLY if you want debug -dbg packages#sudo apt-get

2017-06-22 15:41:50 2699 2

原创学习14：安装G2O

真是日了狗了，为啥我的mapgen程序还有问题。貌似是G2O安装出的问题？？！！先跑从网上搜来的东西……sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod2.1.2sudo apt-get install cmake l

2017-06-20 20:08:38 846

原创学习13：开始学习《MRPT初级教程》

其实现在疯狂吃粮学习消化不好，但是先赶工……回头再看把1 入门1.1 安装cmake这个貌似直接sudo apt-get install cmake就装好了啊……略过。但是要有gui界面的cmake还弄东西！很烦https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.0-rc3-Linux-x86_64.sh终端里找到他，执行sudo sh

2017-06-20 19:26:09 2952 1

原创学习12：一份mapgen代码的运行方法

这貌似涉及到不少mrpt的东西。。这也是马上要看的东西了。1. G2O这个直接再https://github.com/RainerKuemmerle/g2o可以下载到再ubuntu上可以执行命令 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git然后再用户目录下，就回出来一个g2o的文件夹。

2017-06-20 15:37:16 486

原创学习11：编写服务端和客户端

按照前面的理解。。服务端是一个可以调用的函数。。在这章我们看看对不对哇1 编写代码1.1 定位cd到beginner_tutorial包目录下，也就是catkin_ws/src/beginner_tutorial同时，确保之前的工作的内容没有被删除。（也就是创建过srv和msg的内容）1.2 写服务代码在beginner_tutorials/src目录下，创建add

2017-06-20 13:30:09 358

原创学习10：消息发布器和订阅器(C++)

2017-06-19 02:05:48 828

原创学习9：rosed命令的简单介绍 + 创建ROS消息和ROS服务。

肛了一波四级，希望这次能过把- -# 不想收集8张4级准考证啊……用处不知道是干嘛，主要可以直接编辑某个包里的文件。1 rosed1.1 介绍使用方法如下$ rosed [package_name] 举个例子，假设我们想要编辑roscpp包里的Logger.msg文件，通常需要cd到这个里面，然后再用vim打开。这样有时候很麻烦，这里可以直接调用下面

2017-06-18 09:46:30 955

原创学习8：roslaunch

1.rqt_console1.1 查看输出的信息运行下面的命令$ rosrun rqt_console rqt_console$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level分别启动rqt_console和rqt_logger_level。启动乌龟模拟turtlesim节点，控制乌龟动一动。会发现rqt_console里

2017-06-08 12:36:23 512

原创学习7:ROS话题，ROS服务，ROS参数

官方文档貌似又想做小乌龟举例子……1 玩小乌龟1.1 打开小乌龟节点$ roscore先运行ROS核$ rosrun turtlesim turtlesim_node运行乌龟模拟，再额外运行能监听键盘的节点。$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key在turtle_teleop_key

2017-06-08 01:57:05 386

原创学习6:编译ROS程序包，和学习ROS节点

设置好所有依赖项后，就可以编译这个程序包了。1 编译ROS程序包1.1 catkin_make在catkin工作空间里，直接执行catkin_make就可以编译了。（官方教程说，相当于依次执行了cmake和make）$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]比如在之前新建的catkin_ws目录里

2017-06-07 21:08:49 1419

原创学习5：再工作区建立和使用catkin package

1 使用catkin_make方法1.1 介绍再包的最高层目录，比如刚才的catkin_ws目录里，执行以下代码catkin_make install这等价于去build文件夹里，执行make install。这个时候catkin_ws目录下，会出现一个install文件夹。install文件夹里的东西，和devel里的东西几乎一样？官方文档说，开发时候用dev

2017-06-05 22:37:21 785

原创学习4：创建ros工作空间和ROS包

貌似前面讲的，直接创建一个目录，执行一下catkin_make就行了？……为啥这次还要用不同的方法来创建…… 讲道理，我并不知道有啥区别…… 望大家指点。1 创建文件夹catkin_ws/src就一句命令$ mkdir -p ~/catkin_ws/src然后在catkin_ws目录下执行catkin_make就行了。2 创建ROS PACKA

2017-06-05 09:58:19 451

原创学习3：ROS文件系统

本次学习主要为掌握很多ros终端命令。这些终端命令非常接近于linux本身的终端命令，只不过命令前面加上了“ROS”这3个字母。想象一下，我们现在是一个ROS操作系统。其他的系统文件我们都不感兴趣，我们只对ROS感兴趣。所以只使用roscd，来进入ROS系统目录下的某个包，用rospack find，来查找ROS系统下的某个包的位置……ROS_PACKAGE_PATH保存了

2017-06-05 09:44:02 332

原创学习2：ROS工作目录的搭建

前置条件：完成学习1的所有步骤1、配置ROS环境1.1 管理环境$ export | grep ROS执行后，发现啥也没发生。说明所有的ROS环境变量都没有被配置。按照官方的wiki，貌似ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH是2个比较重要的环境变量。如果啥也没发生，就需要source一些setup.bash之类的文件，

2017-06-05 09:28:03 364

原创学习1：ROS的安装

本文仅供参考，本人处于学习阶段，做一些笔记和理解，并不能保证正确性~ 欢迎大牛指出。种种原因。。决定了走上slam之路？ubuntu安装不再多说，装好14.04即可。然后参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu实际上就可以解决所有问题了。1 前置条件：1.1、ubuntu 14

2017-06-05 08:35:01 333

ACMer不要报考高校代码为13627的移通学院！