本文仅供参考,本人处于学习阶段,做一些笔记和理解,并不能保证正确性~ 欢迎大牛指出。
种种原因。。决定了走上slam之路?
ubuntu安装不再多说,装好14.04即可。
然后参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu实际上就可以解决所有问题了。
1 前置条件:
1.1、ubuntu 14.04操作系统 (我在校园网中,所以必须用电信的客户端拨号,所以就用了VM12虚拟机来玩的。)
1.2、能联网。
2 主要操作步骤如下:(在终端按顺序输入)
2.1、 添加源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
理解:在ubuntu系统中,必须添加了源,才能使用非官方的软件包。
2.2、添加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
理解:源必须对应key才能用。
2.3、更新软件包
sudo apt-get update
理解:添加了愿后,要uptade后,这个源才会更新到软件包中。
2.4、安装
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
理解:既然已经有了源,那么就可以直接用apt-get来安装软件,原本软件包是找不到ros这个软件的,但是添加源后,可以在新的地址寻找这个软件。
2.5、初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
理解: 黑人问号?
2.6、环境设置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
理解:source过的setup.bash,相当于把新的ROS小节点,添加到根目录。有点类似于,在windows系统中,在path里添加一些东西,比如添加mingw/bin后,就可以直接用
g++命令来编译程序了。
2.7、安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
理解:黑人问号?