学习9：rosed命令的简单介绍 + 创建ROS消息和ROS服务。

肛了一波四级，希望这次能过把- -# 不想收集8张4级准考证啊……

用处不知道是干嘛，主要可以直接编辑某个包里的文件。

1 rosed

1.1 介绍

使用方法如下

$ rosed [package_name] <tab>

举个例子，假设我们想要编辑roscpp包里的Logger.msg文件，通常需要cd到这个里面，然后再用vim打开。这样有时候很麻烦，这里可以直接调用下面的代码完成同样的功能

$ rosed roscpp Logger.msg

2 消息msg

2.1 消息的介绍 

msg文件会再package的msg目录下。

用ROS自己的语言定义一个msg的格式，主要的数据类型有

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

wiki上说，还有一个消息类型是Header。

下面是一个msg文件的例子

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

大致就是定义了一个Header类型的变量header，一个string类型的变量，child_frame_id

以及貌似是自定义类的2个变量（怀疑是msg类型嵌套，类似于C++中class中套class？）

2.2 创建一个msg

首先进入我们之前创建的src的begin_tutorials文件夹。

这里应该包含launch，src等。现在我们创建一个msg文件夹。

然后在msg文件夹里创建一个文本，叫Num.msg

文本里只有一行为

int64 num

当然也可以写的复杂点，如wiki上给的

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

实际上msg文件要被转化为C++或者python代码，这样可能就能做到跨语言跨平台之类方便的作用了把。

所以在package.xml里，要确保包含

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

（一周过来，package.xml我都忘了是干嘛了- -#）

一般默认的package.xml里默认的是

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

并没有上面的message_generation和runtime。

具体这些是干嘛的，我还没彻底弄明白。

再看Cmakelist.txt，有一段代码是（下面排版出了点问题，请保存代码为html格式，然后打开即可正常阅读QAQ）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)


我们需要添加一项message_generation。

也就是最后为

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

wiki上说，find_package不写，有时候不出问题。但是还是要写比较好。
还要设置运行依赖，找到并修改下面两处代码

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)


add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

同时再文件末尾添加一行。


 
 


  
  
generate_messages()

 
 



2.3 检查刚刚做的成功没有
运行下面的代码

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

 
 

  
  


 
 
这个很显然，就是打印beginner_tutorials这个package的Num.msg的消息。

当然直接rosmsg show Num也行。会显示现有的所有的Num的消息。

 
 

  
  
 
 
caleb@ubuntu:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num


(等等！！我们对Cmakelist.txt做的操作呢？？？……就不检查了？)






3 服务srv
3.1 服务的介绍
srv文件分为请求和响应。我理解服务就是可调用的函数，请求就是输入的参数类型，相应为返回的参数类型
一个srv的官方wiki例子

int64 A
int64 B
---
int64 Sum



输入两个int64类型，输出一个int64类型。



3.2 创建一个srv
从这里，猜都能猜的出来，和创建msg方法基本一样。
去src目录下新建文件夹srv
再里面建的方法类似。
官方wiki给的。。让我们复制一个srv过来……
用roscp命令，


roscp [从这里] [的这个文件] [复制到这里]




$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

 
 

  
  


 
 

 
 

  
  当然， 打开这个srv文件，看到的代码如下
 
 

 
 

  
  
int64 a
int64 b
---
int64 sum

  
  


  
  


 
 

 
 

  
  显然，又需要去package.xml里找到东西来改一下。
 
 

 
 

  
  找到add_service_files,添加AddTwoInts.srv
 
 

 
 

  
  


 
 

 
 

  
  


 
 

 
 

  
  为了确保srv文件也能被转化为C++或者python代码，我们需要在CmakeList.txt里的find_package里添加对message_generation的依赖。
 
 

 
 


  
  


  
  
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
这里有很多细节，比如回车换行的问题。

  
  


  
  
除了编译依赖外，找到add_service_files,添加

  
  
AddTwoInts.srv

  
  




  
  
类似的，可以用rossrv show命令来查看是否添加成功。(自动补全不智能了这里！)

  
  




  
  
4 添加srv和msg都需要的步骤

  
  
在CMakeList.txt里找到generate_message，添加依赖std_msg。（wiki说不需要添加对roscpp和rospy的依赖，多添加会出问题嘛？）

  
  




  
  
回到工作空间，也就是catkin工作最高层目录，执行catkin_make。

  
  




  
  
编译失败QAQ

  
  




  
  
他说generate_message()只能被调用一次，但是我貌似也就只调用了一次啊？？这怎么回事。

  
  




  
  
看了wiki的英文原文……

  
  
好吧，根本不需要添加generate_message()...

  
  
对于早期ros版本需要添加这个，对于我们的indigo，并不需要。