PCL同时在一个窗口中显示两个（多个）点云

PCL同时在一个窗口中显示两个（多个）点云：

可以参考官网ICP例子代码（或者VFH特征聚类例子代码）

关键（viewport参数）代码：

int v1(0);
int v2(1);
viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);

.......

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> cloud_in_color_h(cloud_in, (int)255 * txt_gray_lvl, (int)255 * txt_gray_lvl,
(int)255 * txt_gray_lvl);
viewer.addPointCloud(cloud_in, cloud_in_color_h, "cloud_in_v1", v1);
viewer.addPointCloud(cloud_in, cloud_in_color_h, "cloud_in_v2", v2);

其中v1（v2）就是点云的viewport参数！（viewport应该就是点云的位置！）

在一个窗口中同时显示多个点云，只要设置不同的viewport（注意不是viewpoint!）就可以了。