几种PCL点云显示方式

最新推荐文章于 2024-06-30 16:31:42 发布

代码多少钱一两

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分类专栏： PCL 文章标签：人工智能 ubuntu

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注意添加头文件：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

一：单独以某个颜色显示一个点云

cloud1为要显示的点云，color_val显示点云配色，1红色2绿色3蓝色

void viewerPointcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, int color_val)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
  if (color_val == 1)
  {
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud1, 255, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, color, "sample cloud");
  }
  else if (color_val == 2)
  {
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud1, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, color, "sample cloud");
  }
  else if (color_val == 3)
  {
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud1, 0, 0, 255);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, color, "sample cloud");
  }
  viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer->initCameraParameters();
  while (!viewer->wasStopped())
  {
    viewer->spinOnce(100);
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
  }
}

用例：

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr SCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 源点云
	pcl::io::loadPCDFile("/home/xxx/xx/data/xx/xx.pcd", *SCloud);
	viewerPointcloud(SCloud, 1);

显示界面按q退出

二、一个窗口同时显示两个点云（颜色区分）

void viewPair(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Viewer");
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud1_color(cloud1, 0, 255, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud2_color(cloud2, 255, 0, 0);
  viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);
  viewer.addPointCloud(cloud1, cloud1_color, "cloud1");
  viewer.addPointCloud(cloud2, cloud2_color, "cloud2");
  while (!viewer.wasStopped())
  {
    viewer.spinOnce(100);
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));
    }
}