ubuntu14.04下安装ROS教程及遇到问题总结

step1：查看自己虚拟机的版本，uname -a。不同版本需要安装不同的ROS系统；

参考官网：http://wiki.ros.org/Distributions，选择正确版本，我ubuntu系统是14.04.1，对应安装

ROS Indigo Igloo

July 22nd, 2014

step2：正常来说，按照 ROS wiki 上面的步骤安装即可：

设置ROS的源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官网为我们设置了三种国内源，可以点击mirror查看，设置；

step3：设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

或者

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

step4：更新系统软件到最新

sudo apt-get update

这一步最容易出错，主要就是依赖关系问题导致无法安装；

我在安装是出现如下错误：

执行命令：sudo apt-get upgrade，出现如下错误：

按提示执行命令：sudo apt-get install -f，又出现如下错误：

烦躁。。。。

如果忽略这些错误，执行step5 ：会报如下错误：

百度的答案，基本都是替换ubuntu更新源、修改网络（换手机热点）、删除ROS重新安装等等，但不生效。

研究了半天，原来是dpkg工具太老，需要安装或者更新，如果此时直接执行命名：sudo apt-get install dpkg 往往不能解决问题，会重复报出上面的错误。。。这是因为我们有破损的安装包需要安装或者卸载。具体可参考如下链接：

https://answers.ros.org/question/310473/ros-indigo-installation-dependency-issue/

按此，依次执行：

sudo apt-get remove --purge $(sudo dpkg -l | grep "^iU" | awk '{print $2}' | tr '\n' ' ')

dpkg --list |grep "^rc" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade dpkg

稍等片刻，成功。

step5：安装ros，推荐最全版本

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

step6：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

step7：设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

step8：安装插件rosinsatll

sudo apt-get install python-rosinstall

step9：测试ROS安装是否成功

测试小乌龟DEMO，

1.启动ROS环境：

roscore

出现如下效果：

2. rosrun turtlesim turtlesim_node

3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果正常的话会出现如下截图：

   如果到这都是正常的话，那恭喜你安装成功了，可以愉快的使用了。

    最后，如果是通过PC的VM安装的虚拟机一般会自动带显示桌面，如果是非桌面版的需要另外安装显示软件，我用的是Xming。