Ubuntu 14.04 安装ROS教程以及问题

1.检查Unbuntu的软件和更新源

最好是设置为国内源

将四个选项全部选上，同时将下载源更换为国内源。用的是阿里云，清华中科大都是可以的

2.设置Ros的下载源

2.1设置中科大源: 在终端输入如下命令后回车

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置公钥： 在终端输入如下命令后回车
 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 看到这个图,公钥就设置成功.

2.3 更新最新可用软件包列表：在终端输入以下命令后回车

sudo apt update

3.安装ROS

• ROS和Ubuntu版本安装对应关系

 一定要安装好对应的版本,如果没按对应的版本安装,后面会出现无法识别安装的问题.

如,ubuntu版本为14.04

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

ubuntu版本为16.04

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ubuntu版本为18.04

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这里可能会出很多问题,导致初始化失败

最好就是用手机wifi,如果失败的话,多尝试几次,有可能是网络问题,网络上也有人说过其他的解决方法,但我对我就是没用,反而我用wifi,多次尝试,就成功了

建议： 此处更新失败的较多，较好的解决办法是：手机开热点，电脑连接手机热点进行更新

如果出现如图,则初始化更新成功

 

 

以下列举几位博主在初始化方面遇到的问题以及解决方法,可能对大家有帮助

ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）_何为其然的博客-CSDN博客

ros安装——sudo rosdep init失败最有效解决办法_Ricardo.h的博客-CSDN博客

Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法，就硬干_勤能补拙的编程备忘录-CSDN博客

5.设置环境

ubuntu14.04,运行以下命令

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ubuntu16.04,运行以下命令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

unbuntu18.04,运行以下命令:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：roscore

 安装成功

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

​

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

7.卸载ROS

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
#找到：带有indigo/kinetic的那一行删除，保存，然后：
source ~/.bashrc