机器人入门困惑之资料总结

1.写在前面

机械专业出身，对机器人感兴趣，想自学相关知识，但是苦于没有一个系统的学习规划，所以，开始阶段真的是一头雾水，不知从哪里下手，但是，自己知道，这个困惑不只是自己，肯定还有类似自己的人有着同样的焦虑。于是乎，就开启了搜索模式，搜索新手在机器人开始的学习过程中会遭遇哪些雷区，从而避免自己重蹈覆辙，因为，有些坑真的是没必要亲自去趟的。

另外申明，所有的总结都来源于知乎，感谢那些提出问题以及认真回答问题的每一个人，让新手能够快速上道，所以，我的内心是这样的，“我不生产水，我只是大自然的搬运工”。

2.机器人问题归类

在这里，我把新人的问题分为两大类：宏观问题和微观问题。
所谓的宏观问题，就是有些初学者问的问题太大，如果不对机器人发展史、学习有着深刻理解的话，这类问题是很难回答的（也就是说，回答这类问题必须是机器人方面的老司机，这样的答案才对新手有一定的参考性），类似问题包括：（1）机器人如何入门的建议；（2）机器人书籍及网站推荐；（3）机器人研究方向选择及发展趋势；（4）机器人就业。
所谓的微观问题，就是具体到某种机器人的控制算法、机械设计等问题，这类问题包括：（1）机器人控制算法；（2）机器人设计。

2.1.宏观问题

2.1.1.机器人如何入门的建议

（1）机器人控制该怎么入门？
问题描述：
这里指的控制是自动控制，偏向机器人运动控制一类，应该如何入门，如何在把基础功打扎实、建立完整的知识构架的原则下，高效地学习？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/23360340
（2）有哪些机器人、无人机、控制等「软+硬」领域大牛写的非技术类作品？
问题描述：
包括书籍、传记、科普、人生感悟、博客、专栏等
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/28920341

2.1.2.机器人书籍及网站推荐

（1）有哪些机器人控制方面的书单以及学习资源？
问题描述：
我本人的兴趣是机械设计，机器控制，机械臂路径规划，legged robot，dynamic control这些方向。对机器视觉算法，slam等兴趣不是非常大，但是也想对这个领域“必须”理解的知识有些了解。在知乎有很多机器人学的资深从业者以及学者，想必对整个机器人领域有比较深的了解，不知道能否推荐些机器人领域的“红宝书”，以及强烈推荐的专业课等等，并且附上自己的专业以及方向或者领域？
知乎链接:>https://www.zhihu.com/question/30794408
（2） 机器人控制、设计方面国内外有什么比较好的网站、论坛？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/20937978
（3）有哪些并联机器人控制及建模方面的书单以及学习资源？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/38590725

2.1.3.机器人研究方向选择及发展趋势

（1）作为有志于投身于智能机器人领域的学生，学习方向应该选择机器人的控制，还是人工智能？
问题描述:
我从小便对机器人非常非常感兴趣，所以在大学时选择了自动化专业，但进了学校后才一脸懵逼地发现，我们学校的自动化专业和智能机器人关系不大。不过自动化专业是个机电都学的万金油专业，也就是说我本科机械和电子都要学。于是我决定先自学机器人的相关知识，并以后考研时选择与智能机器人相关的方向。但机器人的领域太大了，我只能选择一个方向。
知乎链接:>https://www.zhihu.com/question/51381555
（2） 机械电子专业毕业的研究生，如何学习机器人控制系统，尤其是软件控制系统？
问题描述：
机械电子工程专业的研究生，在机器人行业，该如何学习软件控制系统呢，从看哪些书入手呢，谢谢各位大神回答
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/35740757
（3）想从事机器人控制类工作，考机电还是计算机？
问题描述：
科机械。现在机械行业普遍低迷，假如将来想从事机器人控制类的工作，或者研究机器人，那么应该报考机电类研究生还是计算机类？应该往哪一方面发展？嵌入式，单片机，还是其他。需要哪些知识，算法，数据结构，或者其他？现在机械行业普遍行情不好，请问应该如何选择？
PS.目前自学了C语言和Java，以及一点数据结构知识。
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/43492688
（4）计算机软件专业未来想做机器人智能控制，该怎样发展？如果申请出国需要多牛的作品才能申到好的lab？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/22679645
（5）近年来，控制系统，机器人等领域里的理念有哪些变化？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/47119825

2.1.4.机器人就业

（1）学习机器人控制而非工业控制会有很好的就业前景吗？
问题描述：
我是自动化专业本科生，在上海的一所工科大学读书，现在已经快要大四了，对于读研的学习方向比较迷茫。现在工业控制的前景好像非常不好，但是另一方面机器人领域却发展很快，是不是控制行业并非已经衰落了，衰落的仅仅是工业控制，比如炼钢厂，生物制药这方面的控制，但是像机器人控制，无人机控制还是很有前景的？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/34553721
（2）做控制、机器人等算法工程师是怎样一种体验？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/46824735
（3）什么是控制系统、机器人系统架构师乃至总工程师所需的大局观？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/47874066
（4）硕士工业机器人方向，做结构方面比如末端执行器，关节设计，还是控制方面比如示教编程，标定，出来工作好?
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/31646006
（5）控制算法工程师或机器人算法工程师需要具备的技能？
问题描述：
楼主是一个大三学生导航专业，因为爱好未来想从事控制算法或机器人算法这个行业，会基础硬件，单片机编程，参加过一些机器人比赛，之前除了比赛一直在做很火的四轴。。。。。。现在决定开始学习ros，请问各位大大，入坑还需要学习那些知识呢可否参考一下平时也听说过一些就是不知道是否靠谱。
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/38567778
（6）学控制小硕面临找工作，想从事机器人算法相关工作，何去何从？
问题描述：
本科自动化，研究生机器人方向（可惜是机器人中没有什么应用价值的方向。。。）。热爱控制科学，想从事机械臂算法相关工作。
个人理解目前机械臂应用的算法可以分为两个层面；1、机械臂的建模，规划和控制，基于动力学、摩擦力建模的运动控制，笛卡尔空间力控制等等。2、基于成熟机械臂产品的位置控制，力控制，辅以机器视觉完成一些上层任务（如自主抓取，交互等）的算法，应该会涉及到一些机器学习的内容。无论是传统机械臂还是Cobot应该都会涉及到上述两个方面吧（感觉Cobot应用中第二种会更多一些）
（上述内容，个人见解，如有偏颇，还请各位大神指正）
那么问题来了，个人感觉，就目前的情况而言，虽然市场需求很大，但似乎工作机会并不多。。。四大外企中，只有ABB在国内有研发团队。（不知道有没有算法岗位，似乎做系统研发的似乎比较多）。其他的包括爱普生，柯马，史陶比尔似乎也没有研发岗位。国内大公司，新松，埃斯顿，更多的需求的似乎在机械和电气方面。至于做Cobot上层应用开发的就更少了。。。目前我找到的机会比较少，1、ABB，2、一些小型创业公司，珞石，库柏特等等所以还请前辈们指点迷津，目前哪里有更多的工作机会？如果想在这条路上一直走下去目前应该何去何从？如何选择规划自己的职业比较合适？其实，如果能进入大公司，先做系统嵌入式或者软件，以后能再转岗到算法也是可以的（不太了解行业，不知道这个想法有没有可行性）（另外。想咨询一下，有在ABB搞研发或参加过ABB研发招聘的前辈吗？不知道ABB校招研发类岗位都有哪些，要准备些什么？）
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/48305211
（7）机器人运动控制算法岗位发展如何？
问题描述：
无人机的大热，又带动了一波运动控制算法岗位的需求，因为是“算法”岗，招聘待遇也比开发设计岗高。
感觉控制算法的发展已经较传感器和执行器超前不少，但大规模应用对鲁棒性的要求又导致能实用的算法较少。题主想问问这方面岗位的发展路线是不是走专家路线，不断的适配算法然后调参数？好像蛮枯燥的。。。从业较长后会不会技能局限于目标设备，跳槽（比如从无人机跳到地面机器人）比较困难了？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/35531775

2.2.微观问题

2.2.1.机器人控制算法

（1） 机器人控制没有用到机器学习和神经网络吧，谷歌放弃波士顿动力是因为机器学习在控制方面比传统控制理论更好？
知乎链接:>https://www.zhihu.com/question/41529400
（2）机器人控制系统设计与matlab仿真怎么学？
问题描述：
导师让我搞机器人控制，让我看刘金坤的机器人控制系统设计与matlab仿真，真心一点看不懂，本科学机械的，我粗略的看了一下自控和现代控制，回头看这本书还是一点看不懂，求大神指点。
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/46573928
（3）看懂控制方面论文(如机器人控制)需要哪些数学基础？
问题描述：
已学过现代控制理论，发现看机器人动力学控制方面论文看不懂，有太多符号和定理，应该是有些数学基础没学过。应该学哪些知识才能看到学术论文呢？泛函？微分几何？还是说非线性控制系统？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/47804610
（4）机器人控制有哪些经典算法？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/36468533
（5）现阶段，对于机器人控制信息传输方式有哪些？各有什么优缺点？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/20068565
（6）工业机器人控制算法的评价方法（CPA）？
问题描述：
处女问题献给自己想要从事的工业机器人方向吧，希望前辈们多多指引道路~
首先感谢知乎上前辈们关于控制和机器人学入门的学习过程的分享，慢慢学习，贵在坚持。这里我想提问的是：
【1】 怎样评价工业机器人控制系统的控制性能，最好可以具体一些，希望能给出一些具体的试验方法和步骤来去评判控制算法的好坏（例如如果要测末端轨迹运动性能可用laser tracker跟踪，但我想知道是怎样的轨迹以及怎样的评判指标）。
【2】目前工业机器人控制系统的大方向是使机器人更加柔性友好，可否简单理解为就是应用阻抗控制呢？还有什么方向可以去分析和进一步发展（成本原因，传感器有限，仅限于电机编码器）。本人刚刚入行，还请各位大佬多多关照~ :)
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/41780002
（7）工业机器人的控制的难点与重点是什么？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/23157422
（8）关于工业机器人控制的问题，伺服电机加减速时间如何设定？
问题描述：
伺服电机的加减速时间是控制器里内置好的，还是自己设定？或是设定好加速度值？或是伺服电机内部固有的
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/28827694
（9）并联机器人的控制轴是如何定义的？
问题描述：
人刚入行机器人领域，偶然接触到并联机器人。发现很多串联工业机器人留下的固有印象如控制轴数目等对并联机器人完全不适用，想请教一下关于并联机器人的控制轴（自由度）是如何定义的。
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/46313089
（10）机器人的视觉伺服控制能在20年内应用于工业界吗？
问题描述：
图像能提供大量外界信息，使机器人易于改造实现其他功能，基于图像的控制也提高了精度，那是否会广泛应用于工业界
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/23116191
（11）工业机器人（如库卡）的末端关节旋转是如何通过尾部电机精确控制的？
问题描述：
库卡机器人末端关节4、5、6是如何实现扭矩传送和精度控制的，很好奇内部机械结构
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/46703992
（12）机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？ 为什么跟机器人关节PD控制的数学模型一毛一样？
问题描述：
看书的时候看迷糊了。 主要是看位置PID控制的时候，发现去掉积分I项，剩下的PD控制就是阻抗控制的公式，但是阻抗控制又属于柔顺控制，对于他们的分类有些迷惑，求大神指导～非常感谢！
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/31321289
（13）实际的机器人、无人机等工程或产品中，还有什么未解决乃至亟待解决的控制/估计问题？
问题描述：
还需要什么样的控制/估计算法？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/28881270
（14）有哪些有关控制、机器人等工程、理论或算法的忠告？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/46485165
（15）多轴飞行器、自动平衡车、遥控车、工业机器人、无人驾驶汽车一类产品的控制算法是通过什么语言如何编写的？
问题描述：
他们的相同和不同之处是什么？
还有在学习时有何建议以提高学习效率？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/29132269
（16）机器人力控制的应用效果如何？
问题描述：
目前接触到的比较成功的案例是力引导示教，在Youtube上见过ABB+ATI的抛光，其他的大部分是学术研究上的实验视频。
目前基于力传感器的抛光打磨发展如何与应用效果如何？
完成这样一套系统的主要难度在哪？
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/48547303

2.2.2.机器人设计

（1）人型机器人的控制中枢有必要设计在头部么？
问题描述:
感觉很容易被攻击至失能•••
知乎链接:>https://www.zhihu.com/question/40533886
（2）如何设计机器人控制系统？
问题描述：
我是机械电子工程专业的 毕业设计题目是《火灾抢险机器人控制部分的设计》 个人在大学四年的学习连基础都没打好啊 希望各位指导指导 接下来是我能想到的一些问题：
【1】我的机器人的机械结构已经有现成的设计 我需要控制的主要是负责移动的电机 负责摆动机械手的电机 负责转弯的舵机 请问我需要什么芯片？主芯片最好还是C51系列的
【2】关于电路设计 我想知道当我需要使用一块我不熟悉功能的芯片时 我怎么找到他的说明书之类的资料
【3】程序是用汇编写还是C语言写比较好？
【4】我的机器人需要转弯 请问有什么传感器是可以控制机器人自行判断并实现转向的 请说明其工作原理
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/22829462
（3）想做机器人，动力和控制方面已经想到了解决方法，不知道我能用什么来做外壳和支架?
问题描述：
希望加工简单并且材料便宜，预算大概控制在1000以内。不要说3D打印机，那是高富帅玩的。最好能附上工具和材料的具体名称，有网店链接也可以。
知乎链接：>https://www.zhihu.com/question/32373325

3.结尾

第一次使用这个markdown，感觉挺不错的，支持。
机器人学习之路还很漫长，理论+实践，朴素的道理，才是永恒的真理。

机器人路上的小兵，继续前进。