基于RT-THREAD nano的平衡车--下位机软件

简要

• 平衡车文章分为4篇进行说明：

1. 《平衡车 - 硬件》：讲解平衡车的硬件设计。

2. 《平衡车 - 软件》：讲解平衡车的软件设计，算法。

3. 《平衡车 - 上位机》：讲解调参上位机的设计

4. 《平衡车 - 微信小程序》：讲解微信小程序作为遥控器的实现。

• github连接：https://github.com/RiceChen/Balance_Car.git

软件设计

代码结构

• 平衡车的代码设计，该平衡车是基于RT-THREAD NANO上进行设计，主要分为3层，driver-device-controler。

1. driver层：主要对接STM32的HAL层。这部分的代码，模仿了rt-thread完整版的设备驱动框架。

2. device层：主要实现平衡车各种外设的驱动。

3. controler层：主要实现平衡车的算法，控制，显示，通信等功能。

driver层：

• 主要包含如下驱动：| 驱动 | 功能 | |------|------| | drv_adc | 测量电压，提供原始数据 | | drv_flash | 保存