基于RT-THREAD nano的平衡车--上位机软件

简要

• 平衡车文章分为4篇进行说明：

1. 《平衡车 - 硬件》：讲解平衡车的硬件设计。

2. 《平衡车 - 软件》：讲解平衡车的软件设计，算法。

3. 《平衡车 - 上位机》：讲解调参上位机的设计

4. 《平衡车 - 微信小程序》：讲解微信小程序作为遥控器的实现。

• github连接：https://github.com/RiceChen/Balance_Car.git

• PC上位机采用QT开发，主要功能，参数设置，方向控制，数据波形显示。

软件设计

1. 上位机与下位机通信，是采用串口通信，我自己定义了一个协议：

struct data_packet {
  unsigned char head;
  unsigned char type;
  unsigned char channel;
  unsigned char reserver1;
  int data;
  int reserver2 :24;
  int tail :8;
};

• 其中head和tail是固定的。head为oxbc，tail为'\n'

• type：参数设置类型，方向控制类型，波形显示控制类型

typedef enum {
    BC_PARAM_TYPE = 0x01,
    BC_DIRECTION_TYPE,
    BC_WAVEFORM_TYPE,
}BC_DATA_TYPE;

• channel：根据不同类型选择不同的通道类型：

// BC_PARAM_TYPE
typedef enum {
    BC_BALANCE_P_PARAM_CHANNEL = 0x01,
    BC_BALANCE_I_PARAM_CHANNEL,
    BC_BALANCE_D_PARAM_CHANNEL,
    BC_SPEED_P_PARAM_CHANNEL,
    BC_SPEED_I_PARAM_CHANNEL,
    BC_SPEED_D_PARAM_CHANNEL,
    BC_SPEED_PARAM_CHANNEL,
}BC_PARAM_CHANNEL;

// BC_DIRECTION_TYPE
typedef enum {
    BC_UP_DIRECTION_CHANNEL = 0x01,
    BC_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_LEFT_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_RIGHT_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_LEFT_UP_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_LEFT_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_RIGHT_UP_DIRECTION_CHANNEL,
    BC_RIGHT_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
}BC_DIRECTION_CHANNEL;

// BC_WAVEFORM_TYPE
typedef enum {
    BC_BALANCE_PID_WAVEFORM_CHANNEL = 0x01,
    BC_SPEED_PID_WAVEFORM_CHANNEL,
    BC_SPEED_WAVEFORM_CHANNEL,
}BC_WAVEFORM_CHANNEL;

• data: 具体类型，具体通道对应的数值。

1. 其中波形图显示，采用QT的chart组件，Qt开发我不熟悉，所以我只能上github搬砖，果真有人写了对应的demo，所以我就直接搬过来了。它包含四个文件：callout.cpp, callout.h, chartview.cpp，chartview.h。

效果：

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