E57点云格式

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1. 什么是 E57 文件

​ E57 文件格式是一种开源的紧凑且供应商中立的格式，由 ASTM International 的3D 成像数据委员会开发并记录在 ASTM E2807 - 11 中。E57 格式的设计和实现的概述可以在论文“ The ASTM E57 File Format for 3D Imaging Data Exchange ”中找到。

​ E57 文件以激光扫描仪、雷达 (LADAR) 使用的二进制和 XML 格式的组合存储数据，光学测距相机 (Flash LADAR) 和 LIDAR 图像。具有 E57 文件扩展名的文件还可以存储点云、图形、核心元数据、2D/3D 图形以及此类 3D 成像系统的元数据。 E57 文件的内容使用经过优化的 XML 子集以分层树结构编码，以允许有效存储大量二进制数据。但是，它的二进制数据并未嵌入到 XML 中，而是存储在单独的部分中并作为依赖项引用。

2. 如何打开 E57 文件

E57 文件可以用以下软件打开，包括但不限于：

• Autodesk Recap Pro
• Leica Register 360
• Leica Cyclone
• Faro Scene
• Autodesk Revit
• Autodesk Navisworks
• AutoCAD
• 3DS Max
• Rhino3D
• Trimble Sketchup
• Trimble Business Center
• TopCon Magnet
• Cintoo Cloud

3. E57格式优势

E57 格式能够以较小的文件大小存储大量数据，使其成为存档、传输和共享点云数据的理想选择。这种格式使用层次树结构，其中一些以 XML 编码，一些以非 XML 的二进制格式编码。为了提高效率，包括点数据和图像在内的大部分数据都编码在二进制部分中，而元数据（例如传感器姿势信息）则以 XML 编码。

E57 格式的最大优势之一是它的可扩展性。E57 扩展机制允许硬件开发人员合并新功能并使他们的产品与众不同。这些扩展为 E57 应用程序开发人员提供了超越 E2807 标准中指定功能的新功能，使格式与最新的创新和技术保持同步。一些已定义的扩展包括表面法线、相机失真、地形分类、时间范围和红外温度。

E57 文件由一个 48 字节的文件头、一系列数据块和最后一个 XML 部分组成。包括文件头在内的整个文件被分成 1024 字节的“页面”、1020 字节的数据和末尾的 4 字节作为校验和。这种块性质甚至适用于位于所有数据块之后的其他文本/可读 XML 部分。

4. E57 文件结构

E57 文件由一个 48 字节的文件头、一系列数据块和最后一个 XML 部分组成。包括文件头在内的整个文件被分成 1024 字节的“页面”、1020 字节的数据和末尾的 4 字节作为校验和。这种块性质甚至适用于位于所有数据块之后的其他文本/可读 XML 部分。结构如下表所示。

文件结构
页眉
二进制部分（点）
二进制部分（点）
…
…
二进制部分（图片）
XML 部分

E57 标头

E57 标头是一个小的 48 字节二进制结构，其中包含关键文件级信息，例如版本号和 XML 部分的位置。它可以以编程方式表示如下。

struct E57FileHeader 
{
    char        fileSignature[8];
    uint32_t    majorVersion;
    uint32_t    minorVersion;
    uint64_t    filePhysicalLength;
    uint64_t    xmlPhysicalOffset;
    uint64_t    xmlLogicalLength;
    uint64_t    pageSize;
}

XML 层次结构

E57 文件的 XML 部分使用标准 XML 的子集描述树层次结构。这是基于八种 E57 元素类型，其中每个元素都是使用一组核心构建块构建的。这些 E57 元件中有五个是终端类型，其中三个是非终端类型。

终端类型

Integer - 有符号整数，最大 63 位

Float - 以 IEEE 754-1985 格式存储单精度或双精度浮点数

ScaledInteger - 将带有小数部分的数字与比例和偏移量一起存储为整数

String - 将文本数据存储为 UTF-8 编码并支持国际字符

Blob - 存储一个不透明的二进制数据块，由阅读器根据上下文进行解释。

非终端类型

Structure - 包含任何类型的无序 E57 元素集。 E57 结构类似于 C 编程语言中的结构。

Vector - 包含基本相同类型项目的有序列表。如果需要，元素中的标志允许将项目限制为完全相同的类型。

CompressedVector - 包含以二进制格式压缩的相同类型项目的有序列表。与 Blob 数据类型一样，CompressedVector 的表示形式分为 XML 部分和二进制部分。

参考资料

http://www.libe57.org/

http://paulbourke.net/dataformats/e57/2011-huber-e57-v3.pdf

https://docs.safe.com/fme/html/FME_Desktop_Documentation/FME_ReadersWriters/e57/e57.htm