【shell/ros】shell脚本获取文件夹下所有.bag并自动播包

 

序言

• 通过shell脚本遍历文件夹下所有bag并自动播包

1. 脚本

• 运行

  touch xxx.sh		# 新建脚本
  vim xxx.sh			# 编辑脚本
  chmod 777 xxx.sh	# 赋予运行权限
  ./xxx.sh			# 运行脚本
  

• 脚本内容

  #! /bin/bash
  
  run_bags() {
      #echo $1
      for file in `ls $1`
      do
          #if [ -f "$file" ]; then
          if [ "${file#*.}"x = "bag"x ]; then
              rosbag play "$file" --topic /your_topic_name
          fi
      done
  }
  
  path=$(cd $(dirname $0);pwd)
  run_bags $path
  

• 循环运行的脚本内容

  #! /bin/bash
  
  run_bags() {
  	files=$(ls ./*.bag)
  	# files='ls ./*.bag'	# $(ls ./*.bag) 或 'ls ./*.bag'都可以
      for file in $files		# 或者直接写成 for file in 'ls ./*.bag'
      do
      	rosbag play "$file" --topic /your_topic_name
      done
  }
  
  path=$(cd $(dirname $0);pwd)
  while true
  do
  	run_bags $path
  done
  

2. 说明

• dirname $0

  • dirname用于获取目录名，如获取当前脚本目录

    script_dir=$(cd $(dirname $0);pwd)
    
    dirname /usr/bin/  	# 输出 /usr
    dirname xxx.sh 		# 输出 .
    

  • $0表示shell本身的文件名

    注意=赋值前后没有空格

• `ls $1`

  • ``是英文输入法下的``，不是单引号’'，表示执行系统命令
  • $1表示shell脚本的第一个参数，这里指run_bags函数的第一个参数，即脚本所在路径

• test命令

  • 用于检查某个条件是否成立，也可以简写为[]，用法为[ expression ]，注意前后都有空格
  • 可以用来进行 (1) 数值比较； (2) 字符串比较； (3) 文件比较
  • 具体用法参考 shell中test命令

• "${file#*.}"x = "bag"x

  • 用于获取文件后缀判断文件类型，如.txt .bag等
  • #是贪婪操作符，从左到右匹配，匹配到最右边的.号，移除包含.号的左边内容
  • 加x是为了防止字符串为空时报错

• 报错 binary operator expected

  • 加上双引号解决，如 if [ -f “$file” ]

• ls ./*.bag

  • ./是当前目录，可以修改为任意bag所在目录
  • *.bag匹配 any_name.bag

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【参考文章】

shell遍历目录下所有文件
shell获取脚本当前路径
binary operator expected报错解决
shell获取文件前缀、后缀
shell获取文件后缀判断文件类型
ls获取所有目录/文件

created by shuaixio, 2023.08.08