傻瓜式 shell脚本 ros下播放bag包

目的：Bash脚本是为了在Linux环境下方便地选择和播放ROS bag文件而设计的。

主要功能包括：

全局变量定义：

脚本开始时定义了一个全局变量PID，用来跟踪当前正在运行的rosbag play命令的进程ID（PID）。这使得脚本能够在需要时正确地发送信号来停止rosbag play。

信号处理：

通过trap命令，脚本设置了一个信号处理函数interrupted，这个函数会在用户按下Ctrl+C（发送SIGINT信号）时被调用。此函数检查PID变量，如果它不为0（意味着有一个rosbag play进程正在运行），则向该进程发送SIGINT信号来优雅地中止它，并等待该进程结束。

选择和播放bag文件：

choose_bag_file函数列出当前目录下的所有.bag文件，并让用户通过输入序号来选择一个文件进行播放。用户也可以输入’q’来退出脚本。当用户选择了一个有效的文件后，脚本会用后台模式启动rosbag play来播放选定的文件，并将其PID赋值给全局变量PID。
用户交互：脚本在一个无限循环中运行，允许用户连续选择和播放多个bag文件。在一个bag文件开始播放后，脚本会等待该rosbag play进程结束（用户可以通过Ctrl+C提前终止播放），然后再次显示bag文件列表供用户选择。

退出机制：

用户可以在选择文件时输入’q’来退出脚本。如果在退出时有rosbag play进程正在运行，脚本会先发送SIGINT信号来优雅地终止这个进程，然后退出。

总结

简而言之，这个脚本提供了一个用户友好的方式来浏览、选择和播放当前目录下的ROS bag文件，同时允许通过Ctrl+C随时中断正在播放的bag文件。

#!/bin/bash

# 定义一个全局变量来跟踪rosbag进程的PID
PID=0

# 信号处理函数，用于当接收到Ctrl+C时中断rosbag
interrupted() {
  if [ $PID -ne 0 ]; then
    echo "捕捉到SIGINT信号，停止'rosbag play'..."
    kill -SIGINT $PID
    wait $PID  # 等待rosbag进程结束
    PID=0
  fi
}

# 初始化trap来捕捉Ctrl+C信号 (SIGINT)
trap interrupted SIGINT

# 函数用于展示bag文件并供用户选择
choose_bag_file() {
  echo "可用的bag文件列表如下："
  files=(*.bag)
  local i=0
  for file in "${files[@]}"; do
    echo "$((i+1))) $file"
    ((i++))
  done

  echo "请输入文件序号来播放，或输入'q'退出："
  read -r selection

  if [[ $selection =~ ^[0-9]+$ ]]; then
    if (( selection > 0 && selection <= ${#files[@]} )); then
      local file="${files[$((selection-1))]}"
      echo "正在播放：$file"
      rosbag play -l "$file" 2>/dev/null &
      PID=$!
    else
      echo "无效的输入，请输入列表中的序号。"
    fi
  elif [[ "$selection" == 'q' ]]; then
    if [ $PID -ne 0 ]; then
      kill $PID
      wait $PID
    fi
    exit 0
  else
    echo "无效的输入，请输入数字序号或'q'退出。"
  fi
}

# 主循环
while true; do
  choose_bag_file
  # 如果一个rosbag正在播放, 等待它完成
  if [ $PID -ne 0 ]; then
    wait $PID
    PID=0
  fi
done