坐标变换

注1：本节所有坐标系均为右手坐标系（如笛卡尔平面直角坐标系），不注明的情况下转角默认为逆时针，如果坐标系为左手坐标系（如高斯平面直角坐标系），需将顺逆时针颠倒。
注2：计算机上的坐标有的用行向量的形式，使用时需要将变换矩阵取转置。

坐标变换

定义：
一个坐标系的坐标变换为另一种坐标系的坐标的法则。

研究同一个点在两个坐标系中的坐标之间的关系。

点不动，坐标系动

1. 坐标系

对于几何空间中的一个点O和一组基 $d_1,d_2,d_3$，称其为几何空间的一个仿射坐标系，记作$[O;d_1,d_2,d_3]$。对于几何空间中的一个点O和一组基$e_1,e_2,e_3$，若$e_1,e_2,e_3$为两两垂直的单位向量，则称其为一个直角坐标系，记作$[O;d_1,d_2,d_3]$。平面类似。

1. 仿射坐标变换

平面上给了两个仿射坐标系：$[O;d_1,d_2]$和$[O';d_1',d_2']$.为方便起见，称前一个为旧坐标系，记作I；后一个为新坐标系，记作II。设II的原点的I坐标为$(x_0,y_0)^T$,II的基向量$d_1',d_2$的I坐标分别是$(a_{11},a_{21})^T,(a_{12},a_{22})^T$。 现在我们求点M的I坐标$(x,y)^T$与II坐标$(x',y')^T$之间的关系。

OM→=OO′→+O′M→=(x0d1+y0d2)+(x′d′1+y′d′2)=(x0d1+y0d2)+x′(a11d1+a21d2)+y′(a12d1+a22d2)=(a11x′+