Nvidia TX 2系列（一） 配置PCAN-USB驱动

Pcan-USB 就是上图这货，官网地址如下：点击打开链接

以前都是在Windows里用的，把头文件添加到自己的工程里就能用了。

平台换到TX2之后一直没找到办法接CAN，由于当时项目要的急我就在windows解好再通过串口发给TX2。应付过了项目之后发现串口传输实在是太不稳定了，速率低、掉帧这些我就忍了，可当我同时输入输出时把工控机简直卡成狗啊。

于是我觉得需要改进一下了，最开始搜到的是这种：TX2平台下CAN总线收发 看完翻了翻我的TX2发现，根本就没有CAN接口啊！！查了查说明书说是CAN接口在背面要自己焊，可是我对硬件也不太懂想想还是算了、、于是乎我就打起了CAN卡的主意，刚好去官网一看，pcan是有Linux驱动的，这就很开心了，赶紧搞起。

详细步骤如下：

（一）去官网下载PCAN的LINUX驱动pcan驱动下载 我下的8.4.0版本，下好后解压。

  (二)执行以下命令

$ sudo apt-get install --reinstall linux-headers-`uname -r`
$ sudo apt-get install build-essential checkinstall
$ sudo apt-get install module-assistant

$ sudo apt-get install libpopt-dev

       配置好环境后进行编译

cd peak-linux-driver-x.y
make clean
make

       编译会报错，就尝试一下下面的方法

$ cd /usr/src/linux-headers-`uname -r`
$ sudo make modules_prepare

       然后再进行编译

$ make –C driver
$ make –C lib
$ make –C test

最后在安装就OK啦！

$ sudo make install

插上pcan查看有没有装好驱动

$ lspcan
$ ls -l /dev/pcan*

看到pcanusb32类似的 就OK啦！