Xsens MTI-300 ubuntu20.04配置

花了一天时间配置 填了不少坑 记录一下

主要的教程可以看这里，和官方包里一致。

安装Xsens MTi-300的ROS驱动_W_Tortoise的博客-CSDN博客文章目录1 概述2 支持的设备3 工作流程4 要求5 运行Xsens MTi节点6 配置Xsens MTi节点7 发布的话题8 故障排除9 参考1 概述Xsens工业级运动跟踪器（MTi）的官方ROS驱动程序可以在MT软件套件的Linux安装包（2019.0及更高的版本）中找到。解压缩下载的安装包，执行mtsdk_linux-x ## _ ####.#.sh，并找到xsens_ros_mti_...https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97806633下面说一下不一样的地方，ubuntu20.04 对应的ROS 版本是noetic 官方版本的readme说只支持16和18.

按照上面的博客配置后catkin_make无报错，roslaunch无法运行报错

roslaunch error: ERROR: cannot launch node of type

首先是权限问题 前面有提到把工作空间配置为 o+rw 对应语句如下：

chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/

配置好环境还是报错 是因为inode就没有编译生成，可以查看下/devel/lib中是否有文件，没有就执行下面的语句编译：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_mti_driver" 

这样就可以生成可执行文件了，再launch就OK了。

 还有就是安装上位机软件时，./mtmanager报错是因为环境不足，按下面要求配置环境

- QT5
        - libqt5opengl5
        - libusb-1.0-0
        - libxcb-xinerama0 (on Ubuntu)
        - libxcb-xinput0 (on Ubuntu)
        - libdouble-conversion1 (on Ubuntu)
 

还有个包是1804才有的 需要单独安装

The mentioned libicui18n.so.60 library was contained in package for 18.04 LTS.

You can download and install it manually on 20.04 LTS using commands below:

cd ~/Downloads
wget http://security.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/i/icu/libicu60_60.2-3ubuntu3.2_amd64.deb
sudo apt-get install ./libicu60_60.2-3ubuntu3.2_amd64.deb

以上。有什么问题评论区讨论