【OpenCV】 POSIT 算法 -- 3D姿态估计

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POSIT(Pose from Orthography and Scaling with Iterations)， 比例正交投影迭代变换算法.

• Pose : 首先这个算法用于估计 Pose
• Iterations : 其次, 这个算法采用优化迭代的算法估计 pose
• Orthography : 这个迭代的初始值是认定 物理坐标点在一个平面上, 因此有 Orthography
• Scaling :

由于初始值得正交假设, 所以 POSIT 能应用有一个前提

算法正常工作的前提是物体在Z轴方向的“厚度”远小于其在Z轴方向的平均深度，比如距离镜头10米远的一张椅子。

OpenCV 源码

/* Runs POSIT (POSe from ITeration) algorithm for determining 3d position of
   an object given its model and projection in a weak-perspective case */
CVAPI(void)  cvPOSIT(  CvPOSITObject* posit_object, CvPoint2D32f* image_points,
                       double focal_length, CvTermCriteria criteria,
                       float* rotation_matrix, float* translation_vector);

• source code

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Ref

• POSIT算法的原理–opencv 3D姿态估计 : 很详尽了, 本文转自这篇文章
• POSIT算法