利用一个四元数让一个向量转动

最新推荐文章于 2022-10-16 12:08:55 发布
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原文链接：http://www.cnblogs.com/Akishimo/p/5028907.html
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Vector3 a = new Vector3 (0f,1f,0f);
Vector3 b = Quaternion.Euler (0f, 0f, 45f) * a;（顺时针转动）
Debug.Log (b.ToString());

转载于:https://www.cnblogs.com/Akishimo/p/5028907.html

baiyong7185
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视觉SLAM笔记（12） 四元数
氢键H-H
09-28 1万+
四元数的定义、运算、旋转表示、旋转矩阵转换
C语言实现姿态四元数转旋转矢量
十八与她的博客
11-06 667
力学中刚体的有限次转动是不可交换的。转动的不可交换性决定了转动不是矢量，即两次以上的不同轴转动不能相加。一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过多次转动来完成，也可以通过绕一个定义在参考坐标系中的矢量的单次转动来实现。该矢量称作等效旋转矢量(rotation vector）是一个三元素的向量，旋转矢量的方向给出了转动轴的方向，它的模长为转动角度的大小。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i， j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。
四元数旋转：使用四元数实现一个或多个向量关于另一个向量（或多个向量）的旋转。-matlab开发
06-01
提供一个向量（或一组向量）关于另一个向量（或一组向量）的旋转的实现。 当多个向量围绕其他向量旋转时，集合的大小必须相同。 最少的错误检查，但已优化以在处理大量向量时加快执行速度。
四元数学习之用四元数旋转向量
架构设计
10-24 920
四元数学习之用四元数旋转向量 最近对四元数的学习又深入了一些，既然可以用四元数来表示三维物体的旋转，那么如何由一个向量和四元数作用得到一个旋转后的向量呢？ 上篇博客讲到了如何将四元数转化为矩阵，这次其实是上一次的延伸，我们知道矩阵可以和向量进行相乘的，方法是将向量填充为四维齐次向量，然后4×4的矩阵左乘4×1的列向量，得到的是4×1的列向量，就是经过转换后的向量，再去掉齐次即可。 接上...
通过四元数旋转向量
vivo01的专栏
09-09 845
做笔记用，Unity开发中，如果想要设计一个视野，比如viewDistance为8米，viewHalfAngle为60度角，Debug的时候想要显示出视野的边界线，可以通过当前transform.forward顺时针和逆时针旋转60度后，得到的旋转后的向量，然后通过Debug.DrawRay显示出视线范围。
利用四元数表示空间向量的旋转及代码示例
黑化咸鱼的博客
04-11 3856
1.四元数的定义 四元数(Quaternion)是带有一个实部和三个虚部的一种扩展复数，其表达式如下： i,j,k之间的关系可以理解为相互正交的三个单位向量，于是四元数又可以表示为标量+向量的形式，即： 2.四元数相关运算 假设： 共轭： 逆： 模： 乘法： 3.四元数表示旋转 从二维平面复数的乘法中，我们知道表示某条射线的复数和表示旋转角度的复数其乘积为该射线按旋转角度旋转后的射线所表示的复数，那么四元数可以理解为其在三维空间的拓展应用。实际上，四元数是一种
欧拉角与四元数
沈春旭的博客
09-09 3450
1.欧拉角 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。      参考坐标系： 第一张：pitch，航空领域表示飞机的俯仰角。绕X轴转动结果； 第二张：yaw，表示飞机的偏航角，绕Y轴转动结果； 第三张：roll，表示飞机的翻滚角，绕Z轴转动结果。 2.四元数 四元数
四元数左乘右乘_理解四元数
weixin_34597791的博客
02-05 2221
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》正文在这篇文章中我会尝试用简单的方式去解释四元数的概念，即用可视化的方式解释四元数以及几种对四元数的操作。我将把矩阵、欧拉角和四元数放在一起比较，并解释什么时候该用四元数、什么时候该用欧拉角或矩阵。内容结构介绍在计算机图形学中，我们使用转换矩阵来表示空间中的一个位置以及朝向。一个转换矩阵还可以表示对一个目标的缩放(scale...
刚体在三维空间转动的姿态确定之四元数法
yg1988的专栏
11-18 9177
最近做三维空间的机器人直立控制，遇到如何根据三轴加速度计和三轴陀螺仪各自三轴测得的分量值确定机器人姿态的问题。          经过几天的查阅文献和思考，姑且将机器人直立控制分为姿态确定和运动控制两部分。运动控制可以细分为直立控制、速度控制和方向控制。目前速度控制和方向控制都不成问题，难点就在与直立控制。不过由于之前模型建立的比较精准，加上速度和方向控制都已经调好，所以直立控制部分剩余的主要工
已知向量旋转到新向量 / 向量绕轴旋转--四元数使用的python实现
doubtfire的博客
12-23 3392
参考链接： 旋转变换（三）四元数_Frank的专栏-CSDN博客_旋转四元数 scipy.spatial.transform.Rotation — SciPy v1.7.1 Manual https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf 目标： 已知一个向量 fromVector，要旋转成为一个新向量toVector。求旋转过程中的四元数。 #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*.
SLAM基础：旋转向量与四元数
Shilong的博客
10-16 2600
旋转的表示：旋转向量与四元数
用四元数表示旋转简介
qq_36583062的博客
02-24 2035
1、第一点理解：四元数就是表示四维空间坐标系。 2、为什么要用四元数表示旋转？ 答：使用欧拉角表示旋转的时候，虽然简单，但是容易出现万向锁的问题。 3、为什么表示旋转的四元数“模”为1？ 答：在二维空间（复数坐标系）里面，如果要让一个a向量旋转一个角度，那么只需要用这个a向量乘于一个和这个角度对应的b单位向量。如果乘于的向量不是单位向量，那么a向量在旋转的同时，其模也会发生变化。同理，在三维空间里面要让一个向量旋转一定角度也是乘于一个单位向量即可（这就是欧拉角表示法）。所以在四维空间里面的四元数也必
四元数表示向量V1到V2的旋转的两种算法
shenshikexmu的博客
04-29 1万+
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：shenshikexmu@163.com 本文的算法来源于stackoverflow 的回答finding quaternion representing the rotation from one vector to another 问题 如下图，三维空间中的向量v1→v1→\over...
彻底搞懂四元数
热门推荐
爱冒险的技术宅
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提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味
【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转
weixin_34367257的博客
11-23 1万+
四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那...
unity入门教程之使用四元数旋转向量
tutu158的专栏
12-23 1万+
3D的编程总会用到矩阵变换，缩放和平移都简单，旋转有点麻烦，但是unity提供四元数Quaternion进行旋转。 比如要把向量（1,0,0）绕Y轴旋转90度。 只需要Quaternion.AngleAxis(角度, 轴)* 向量就可以了。记住向量一定要放到“*”的右边。 示例代码 var vector3 = new Vector3(1,0,0); var result = Quater
来一个四元数解算的实例
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05-18
好的，我可以为你提供一个四元数解算的实例。 假设我们有两个四元数，分别为： q1 = 0.7071 + 0.0i + 0.0j + 0.7071k q2 = 0.0 + 0.7071i + 0.0j + 0.7071k 现在我们想要求解它们的乘积 q1 * q2。 首先，我们可以使用四元数乘法的公式来计算它们的乘积： q1 * q2 = (0.7071 + 0.0i + 0.0j + 0.7071k) * (0.0 + 0.7071i + 0.0j + 0.7071k) = 0.0 + (0.7071*0.7071)i + 0.0j + (0.7071*0.7071)k = 0.5i + 0.5k 接下来，我们可以将这个结果转换为一个旋转矩阵。为了做到这一点，我们需要将四元数 q1 * q2 转换为一个单位四元数，然后将其转换为一个旋转矩阵。 首先，我们需要计算 q1 * q2 的模长，即： |q1 * q2| = sqrt((0.5)^2 + (0.5)^2) = 0.7071 然后，我们可以将 q1 * q2 除以它的模长，得到一个单位四元数： q = (0.5/0.7071)i + (0.5/0.7071)k = 0.7071i + 0.7071k 最后，我们可以将这个单位四元数转换为一个旋转矩阵。根据四元数到旋转矩阵的转换公式，我们可以得到： R = [1-2(q2^2+q3^2), 2(q1*q2-q0*q3), 2(q1*q3+q0*q2); 2(q1*q2+q0*q3), 1-2(q1^2+q3^2), 2(q2*q3-q0*q1); 2(q1*q3-q0*q2), 2(q2*q3+q0*q1), 1-2(q1^2+q2^2)] 其中，q0 = cos(theta/2)，q1 = x*sin(theta/2)，q2 = y*sin(theta/2)，q3 = z*sin(theta/2)，theta 是旋转的角度，(x,y,z) 是旋转轴的方向向量。 在这个例子中，我们有 q = 0.7071i + 0.7071k，因此： q0 = cos(theta/2) = cos(45/2) = 0.9239 q1 = x*sin(theta/2) = 0 q2 = y*sin(theta/2) = 0.7071*sin(45/2) = 0.3827 q3 = z*sin(theta/2) = 0.7071*sin(45/2) = 0.3827 将这些值代入旋转矩阵公式中，我们可以得到： R = [0.5, 0.5, -0.7071; -0.5, 0.5, 0.7071; 0.7071, -0.7071, 0] 因此，q1 * q2 对应的旋转矩阵是： R = [0.5, 0.5, -0.7071; -0.5, 0.5, 0.7071; 0.7071, -0.7071, 0]
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