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git checkout -b #创建分支并切换该分支。git branch -b #先创建后切换该分支。git push 1.git branch无输出时说明本地没有分支，需要创建新的分支。git checkout #创建分支。git branch #切换分支。2.查看本地分支是否与远程分支对应。4.创建分支或切换新的分支。三、可能用得到的指令。
2023-12-19 10:37:36
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原创 报错：执行sudo gedit时 No protocol specifiedUnable to init server: 无法连接： 拒绝连接
2.1先安装Vncserver。2.3若出现提示warning。按提示输入密码，不宜过短。2.4执行export。
2023-12-02 21:14:56
966
原创 使用launch文件启动realsense相机并对齐深度图
在相机官网安装相机驱动，并在本机部署了ros_realsense驱动包使用案例以上launch文件使用：
2023-11-01 19:50:28
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原创 目标检测标签格式转化-labelme，voc等格式转coco
处理中，我们经常会遇到标签之间不同格式的转化，以下介绍 ['voc', 'labelme', 'cityscape', 'widerface']四种格式的标签转COCO格式。注意：由于我事先划分好了数据集，这里训练集比例选择1，验证测试集为0；若需要脚本划分自行选择比例，非常好用。coco格式标签最后输出一个大的json文件，标注信息都在这个文件中。该源码从开源的飞桨平台上获得。
2023-08-25 15:37:45
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原创 YOLO NAS 训练自己的数据集
目录/src/super_gradients/recipes/dataset_params/grape_detection_yolo_format_base_dataset_params.yaml。目录：super-gradients/src/super_gradients/recipes/grape_yolo_nas_s.yaml。文件目录：src/super_gradients/common/object_names.py。本人是葡萄数据集，所以文件中以grape命名.1.训练数据集目录修改。
2023-08-09 12:35:00
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原创 《计算机网络》学习大纲及计网体系结构（1）
计算机网络：是一个将分散的、具有独立功能的计算机系统，通过通信设备与线路连接起来，由功能完善的软件实现资源共享和信息传递的系统。计算机网络中，带宽用来表示网络的通信线路传送数据的能力，通常是指i单位时间内从网络中的某一点到另一点所能通过的“最高数据率”。2.协议：为进行网络中的对等实体数据交换而建立的规则、标准或约定称为网络协议。从发送方发送数据开始，到发送方接收到接收方的确认（接收方收到数据后立即发送确认），总共经历的时延。指数据（报文/分组/比特流）从网络或链路的一端传送到另一端所需的时间。
2023-08-01 15:56:05
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原创 c++中访问私有属性--public与private
在以上代码中，定义了一个Employee员工类，public属性有姓名、公司和年龄，类方法IntroduceYourself打印三个员工属性，构造函数Employee便于传参。在c++的类中，属性通常有三种类型，public、private、protected，下面以员工介绍类作为案例理解。在以上代码中，姓名、公司和年龄为private属性，需要使用public中的set和get方法去获取。
2023-07-30 21:59:23
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原创 论文阅读——对YOLO的全面回顾：从YOLOV1及以上
YOLO已经成为机器人技术、无人驾驶汽车和视频监控应用程序的中心实时目标检测系统。我们对YOLO的演变进行了全面的分析，检查了从原始YOLO到YOLOv8和YOLO-NAS的每次迭代中的创新和贡献。我们首先描述标准度量和后处理；然后，我们讨论了网络架构的主要变化和每个模型的训练技巧。最后，我们总结了YOLO发展的基本教训，并对其未来提供了展望，强调了增强实时目标检测系统的潜在研究方向。
2023-07-28 12:29:17
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原创 c++中获取用户输入之整行字符串输入
在以上代码中，实现了对用户输入格式为整型、字符型、字符串型进行获取并打印，在使用getline()获取整行字符串输入时，用了两次，因为第一次读取了上一次用户输入的换行，识别为结束符，需要二次使用获取用户输入，如果放在代码开始位置进行获取则不会出现该情况。在第二种方法cin.get()中，也存在该情况。参考博客：http://t.csdn.cn/iv8ZF。
2023-07-26 10:44:10
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原创 c中while循环与do while循环的使用
while循环和do while循环是c中常见的循环结构，区别是do while循环在判断前可以执行语句，而while循环先判断再执行。
2023-07-25 09:30:09
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原创 c中的函数声明
当定义的函数在主函数中被调用，但函数定义在主函数的后面，需要在主函数前对函数进行声明。是对定义的函数进行声明，当被调用的函数定义在主函数后时，需要在主函数前进行函数声明。
2023-07-24 21:54:22
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原创 c中scanf和fgets的使用之获取用户输入的整行内容
1.通常使用scanf获取用户输入，当输入中存在空格时，输出不完整。2.需要获取整行输入时，需要使用fgets。
2023-07-24 19:49:34
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原创 c中字符和字符串的定义之char运用
在c中，常常需要对字符和字符串进行定义，通常有以下三种情况：1.定义单个字符如：char a = ‘E’;以上分别定义了E、$ 、1、空格 字符2.定义多个字符组成的字符串如： char a[] = “name”;3.定义固定个数字符组成的字符串如：char a[3] = “qwe”;
2023-07-24 19:18:45
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原创 机械臂标定教程--睿尔曼RM65-B手在眼上标定
有相机拍摄的彩色图出现，按住机械臂末端示教按钮，每次移动机械臂保存一次，保证标定板清晰完整出现在视野范围内且机械臂底座和标定板保持不动，每次少量移动机械臂，且每个关节在整个图片采集流程中都有活动，保存50张图片后手动停止运行。准备好硬软件环境后，将相机固定安装在机械臂末端，相机与工控机相连，将标定板放置在固定平面上，可放置在地面上，保证标定过程中标定板位置不发生移动，且出现在相机可以到达看到的范围，布置好后启动机械臂和工控机。（1）准备一个棋盘标定板，需要精度高可以在网上购买，也可以自己打印放置于平面上；
2023-07-07 12:07:10
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原创 目标检测标签格式转化——JSON格式转YOLO格式
json格式标签是通过labelme软件进行标注，实现转为txt格式，即保存归一化后的中心点坐标和归一化后检测框长和宽。在目标检测数据集处理中，我们经常会遇到标签之间不同格式的转化，以下介绍JSON格式的标签转YOLO格式。
2023-07-02 21:53:24
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原创 目标检测标签格式转化——YOLO格式转JSON格式
在目标检测数据集处理中，我们经常会遇到标签之间不同格式的转化，以下介绍YOLO格式的标签转JSON格式。txt格式YOLO标签。
2023-06-29 15:50:27
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原创 目标检测数据集划分训练集和验证集
实现对目标检测数据集进行训练集和验证集的划分，自定义划分比例。图片可以包括jpg和png两种格式，标签是json格式。
2023-06-21 11:05:09
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原创 葡萄采摘定位论文汇总(二)
针对自然环境中餐桌葡萄采摘点定位的特点，提出了一种基于Yolov5的Yolov5-CBAM-第四检测层解耦（Yolov5- CFD）网络，实现了葡萄和茎的识别。同时，利用几何方法实现了采摘点的快速定位。首先，为了提高骨干网模块的特征提取能力，通过整合卷积块注意模块（CBAM）的注意机制进行了改进。其次，针对一个小目标是隐蔽性检测的问题，在颈部模块中添加了第四层检测。此外，本文借鉴Yolox的解耦结构，对Yolov5的头部模块进行了改进，优化了网络的分类和回归性能。
2023-06-07 17:53:25
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原创 葡萄采摘定位论文汇总(一)
对于机器人采集餐桌葡萄，通常通过抓住和切割梗，在梗上的准确定位是至关重要的。本文提出了一种基于远景和近景深度数据特征相结合的水平格子栽培葡萄采摘点精确定位的新方法。首先，提出了充分利用深度点云数据获得的葡萄群和水平格环境特征的采摘点定位远近组合策略。然后提出了满足远近组合需要的特殊“指下眼”结构，定义了决定远近组合手眼路径的远视点、近视点和选取点三个关键点。最后，基于近景深度数据直方图，建立了近景葡萄簇检测、近视点切换和采摘点定位的远近组合方法，以选择葡萄簇底部为关键线索。
2023-06-02 14:46:03
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原创 将docker本地镜像上传远程dockerhub仓库
将docker本地镜像上传远程dockerhub仓库，实现在其他设备上无需建立dockerfile文件来制作镜像。
2023-05-17 14:45:18
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原创 rosdep update报错ERROR: error loading sources list: (‘The read operation timed out‘,)解决
【代码】rosdep update报错ERROR: error loading sources list: ('The read operation timed out',)解决。
2023-05-15 10:27:27
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原创 yolov5制作docker镜像并在容器中使用
以上文件中COPY ./yolov5/ /home/lwf/PD/yolov5/实现将本地dockerfile所在当前文件夹下的yolov5工程拷贝至镜像中，为后期实现数据与代码互相隔离。说明：本教程为将yolov5制作为docker镜像，通过容器实现yolov5的调用。# 指定docker镜像中，默认的工作路径是/PD。对应链接宿主机目录下可查看工程运行后文件。需要对库进行下载，等待镜像制作完成，使用。# 继承PyTorch的cuda镜像。五、补充：已有容器查看指令。指令查看是否制作成功。
2023-04-28 16:24:13
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原创 YOLOV5中获取det结果时*xyxy格式转化普通列表
for *xyxy,conf,cls in detYOLOV5中获取det结果时*xyxy格式转化普通列表。
2023-04-21 16:55:51
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原创 葡萄采摘论文阅读--无损采摘之葡萄包围体求解
无损收获是采摘机器人的研究难点之一，葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实，为便于机器人规划出免碰撞路径，提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形，确定果梗感兴趣区域并在该区域内进行霍夫直线检测，通过寻找与质心距离最小的直线来定位果梗上的采摘点，运用圆检测法获取外接矩形区域内果粒的圆心和半径。然后运用归一化互相关的立体匹配法求解采摘点和果粒圆心的视差，利用三角测量原理求出各点的空间坐标。
2023-04-21 09:56:36
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原创 Ubuntu系统下批量修改文件名后缀
3、修改后缀，png为修改前，jpg为修改后，*表示对当前文件夹下的png后缀文件进行修改。2、安装rename库。
2023-02-23 09:11:33
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原创 labelme目标检测标注标签json格式转yolo标签txt格式的python实现
【代码】labelme目标检测标注标签json格式转yolo标签txt格式的python实现。
2023-02-20 16:09:05
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翻译 全球对挪威草莓采摘机器人的兴趣
毕竟，它是人工智能，因为它选择了我们希望它选择的东西。Myhrene在挪威环境与生命科学大学展示了机器人：“对于园艺行业来说，这是一场革命，可以与挤奶机器人进入牛舍相提并论。市场的增长正在被进口草莓所取代，所以现在我们必须证明挪威草莓可以在市场上竞争。我们看到越来越多的种植者在架子上种植，季节持续的时间更长，种植可以得到更好的管理。草莓种植者Simen Myhrene认为，更多的种植者将从田间耕作转向塑料隧道中的架子种植，以便采摘机器人可以接管采摘。机器人被编程为采摘成熟的草莓，即红色草莓。
2023-02-07 16:55:44
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翻译 果实收割机器人
可以肯定的是，这是一项广泛的使命，但解决它的动力对我们来说是自然而然的，因为我们俩的根源都可以追溯到农业。像我们的农民一样，我们拒绝常见的权衡，我们接受挑战的难度，因为我们的热情、现场经验和深厚的工程是我们的竞争优势。这就是为什么在经历了5年的相对平静之后，我们在Tortuga非常兴奋地分享我们今天的进展：在两大洲的商业农场，我们的100个机器人车队，即将达到150个机器人，正在工作，以前所未有的精度和可靠性收获水果，并收集以前没有人能够收集的数据。现在，世界各地的农民都在分享我们的兴奋。
2023-02-07 16:06:15
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘numpy‘解决
在导入numpy库时显示错误如下：首先尝试了：结果显示说numpy已经存在anaconda下：pip list下也显示有numpy：一时摸不着头脑，参考前人解决方法，首先删除了安装的多个python版本，在该版本下指定路径安装numpy，但问题还是没有解决。然后进入到配好环境的pycharm下，发现可以导入numpy：于是在cmd中激活了一下base环境，问题得到解决
2023-01-16 21:13:01
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论文无损采摘之葡萄包围体求解
2023-04-21
空空如也
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