使用launch文件启动realsense相机并对齐深度图

说明：该教程提供自定义的启动realsense相机launch文件

前序步骤

在相机官网安装相机驱动，并在本机部署了ros_realsense驱动包

参考链接：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
http://t.csdnimg.cn/Vjr80
http://t.csdnimg.cn/RDmsV

配置launch文件

在自己的功能包下新建launch文件如rgb_depth_align.launch，照如下配置，具体根据本地环境需要修改的有：
1.安装的本地realsense2_camera包的头文件路径；
2.相机序列号；
3.launch文件所在的包名

<launch>
  <!-- 启动realsenselaunch文件 -->
    <include file="/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch">
    <arg name="device_type" value="Intel RealSense D435"/>
    <!-- 选择相机序列号 -->
    <param name="serial_no" value="025222072281"/>
    <arg name="initial_reset" value="true"/>
  </include>
  
  <!-- 启动realsense相机节点 -->
  <node pkg="object_tracking" type="rgb_depth_node" name="rgb_depth_node"  output="screen" respawn="true">
    <!-- 设置相机参数 -->
    <param name="color_width" value="1280"/>
    <param name="color_height" value="720"/>
    <param name="depth_width" value="1280"/>
    <param name="depth_height" value="720"/>

    <!-- 对齐深度图和彩色图 -->
    <param name="align_depth" value="true"/>
    
  </node>
</launch>

使用案例

以上launch文件使用：

roslaunch object_tracking rgb_depth_align.launch