1.定位
绝对定位：通过卫星获取绝对位置和航向信息
相对定位：位姿信息（传感器获得加速度和角速度信息，将其对时间进行积分）
2.感知（难点在于对信息进行融合统一处理）
环境信息
车辆状态信息
3.规划
全局路径规划：已知全局地图
局部路径规划：环境感知信息
4.决策控制
决策：（驾驶员大脑）
控制：转向 驱动 制动
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