全局路径规划算法--Dijkstra算法 --学习笔记

核心思想：从一个节点遍历其余各节点的最短路径算法（解决有权图中最短路径问题）

{补充一下有权图的含义（所谓有权图，就是图中的每一条边上都会有相应的一个或一组值。通常情况下，这个值只是一个数字）

有权有向图：a-b权值与b-a权值不同

邻接矩阵：一般用于表示稠密图，若并非稠密图时，复杂度较高，空间浪费严重
邻接表 ： 一般用于表示稀疏图，节约空间，较于邻接矩阵复杂度低}

有权图获取以下信息（便于matlab程序分析）

1.写出节点的邻近节点表  2.字节点转换成数字节点

算法思想：

 

建模思想:                                                                                                                       

(逆序推回) 

最优路径可从最后一个节点减去上一个节点的权值是否满足s集合中的权值可确定最优路径节点