局部路径规划算法——贝塞尔曲线法——学习记录

贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线，由一组称为控制点的向量来确定，给定的控制点按顺序连接构成控制多边形，贝塞尔曲线逼近这个多边形，进而通过调整控制点坐标改变曲线的形状。

静态避障

需要考虑轨迹容易被车辆跟随（轨迹的曲率是否符合车辆的运动学约束）

1.找出所有的控制点

（1）p0,p1

可生成一次/阶贝塞尔曲线

（2）p0,p1,p2

两个一阶点基础上—>生成二次/阶贝塞尔曲线(最多一阶导数不为常数)

（3）p0,p1,p2,p3

两个一阶点基础上—>生成二次/阶贝塞尔曲线—>生成三次/阶贝塞尔曲线(最多二阶导数不为常数)

以上推导代换可以得到贝塞尔点与控制点之间的关系表达式

 

% 直接根据贝塞尔曲线定义式得到路径点
n = length(P)-1;
Path = [];
for t = 0:0.01:1
    if n == 1
        p_t = P;
    elseif n >= 2
        p_t = [0, 0];
        for i = 0:n
            k_C = factorial(n) / (factorial(i) * factorial(n-i));
            k_t = (1-t)^(n-i) * t^i;
            p_t = p_t + k_C * k_t * P(i+1,:);
        end
        Path(end+1,:) = p_t;
    
    else
        disp('控制点输入有误，请重新输入')
    end
end