MATLAB双目标定与OpenCV计算矫正参数矩阵

最新推荐文章于 2023-06-08 23:41:26 发布
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文章标签： MATLAB双目标定 OpenCV立体视觉 图像矫正
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/bblr001/article/details/45156559
版权
本文介绍了使用MATLAB标定工具箱进行双目标定的步骤，详细阐述了双目标定过程，并探讨了如何利用OpenCV进行立体视觉中的图像矫正，通过计算得到的矫正参数矩阵实现精准的图像校正。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
<pre name="code" class="html">
 
 
 
    
  
  1. MATLAB标定工具箱使用bouguetj的工具箱，双目标定的过程见
    2. 
 
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
点击打开链接中的
First calibration example - Corner extraction, calibration, additional tools和
Fifth calibration example - Calibrating a stereo system, stereo image rectification and 3D stereo triangulation
生成的双目相机内外参如下：


 

</pre><pre name="code" class="plain">
 

Intrinsic parameters of left camera:


Focal Length:          fc_left = [ 320.53138   321.62046 ] ?[ 1.32444   1.28994 ]
Principal point:       cc_left = [ 189.07393   138.31678 ] ?[ 1.46055   1.15690 ]
Skew:             alpha_c_left = [ 0.00000 ] ?[ 0.00000  ]   => angle of pixel axes = 90.00000 ?0.00000 degrees
Distortion:            kc_left = [ 0.04024   -0.03178   0.00151   -0.00474  0.00000 ] ?[ 0.01025   0.04459   0.00135   0.00163  0.00000 ]




I

                

        

        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
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【OpenCV3.3】通过透视变换矫正变形图像

				
			

			

				

					Rprop
				

				

					08-18
					
					5万+
					
				

			

		

		

			
				
在平面图像处理中，因为镜头角度等原因，容易导致图像出现倾斜、变形等情况，为了方便后续处理我们常常需要进行图像矫正，其中主要技术原理是两种变换类型--仿射变换(Affine Transformation)和透视变换(Perspective Transformation)。
        仿射变换是二维坐标间的线性变换， 故而变换后的图像仍然具有原图的一些性质，包括“平直性”以及“平行性”，常用于

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
3.1、matlab双目相机标定实验

					
最新发布

				
			

			

				

					XU157303764的博客
				

				

					07-20
					
					1695
					
				

			

		

		

			
				
matlab双目相机标定实验

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
opencv读取使用MATLAB双目标定的结果进行双目校正

				
			

			

				

					乱指的指针
				

				

					12-30
					
					6778
					
				

			

		

		

			
				
概述：

opencv内部也有双目标定的函数，但是结果有时候会飘，所以想先用MATLAB标定工具箱试试看。使用MATLAB先队两个相机进行单目标定，然后进行双目标定，将结果保存在xml文件中。xml文件时opencv支持的文件格式，更详细的解释可以去搜索相关资料。

1.工具准备：

MATLAB标定工具箱。

这一步我认为应该单独强调一下。我的MATLAB版本是2014a，应用程序里面自带一个标...

			
		

	





	

		

			

				
					
opencv读取MATLAB双目标定的结果进行双目校正

				
			

			

				

					Wenrui Xie的博客
				

				

					05-11
					
					2478
					
				

			

		

		

			
				
概述：
opencv内部也有双目标定的函数，但是结果有时候会飘，所以想先用MATLAB标定工具箱试试看。使用MATLAB先队两个相机进行单目标定，然后进行双目标定，将结果保存在xml文件中。xml文件时opencv支持的文件格式，更详细的解释可以去搜索相关资料。
1.工具准备：
MATLAB标定工具箱。
这一步我认为应该单独强调一下。我的MATLAB版本是2014a，应用程序里面自带一个标定工具箱...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
[OpenCV]图像的投影校正

				
			

			

				

					世事难料，保持低调
				

				

					03-13
					
					7380
					
				

			

		

		

			
				
原文地址：http://blog.csdn.net/ariesjzj/article/details/8668726

如果需要处理特定目标，传感器的输入图片一般都不是正对着的。所以处理前一般要进行校正（这里只涉及外部的投影校正）。
官方例程中带了个例子SURF_Homography.cpp，我们稍作修改，让它多个投影校正的功能。

	Mat warp_res;
	Mat M = get

			
		

	





	

		

			

				
					
OpenCV案例(四): 投射矫正

				
			

			

				

					destiny的专栏
				

				

					11-04
					
					1754
					
				

			

		

		

			
				
       仿射变换是二维坐标间的线性变换， 故而变换后的图像仍然具有原图的一些性质，包括“平直性”以及“平行性”，常用于图像翻转(Flip)、旋转(Rotations)、平移(Translations)、缩放(Scale operations)等，

       透视变换(Perspective Transformation)，又称投影映射(Projective Mapping)、投射变换等...

			
		

	





	

		

			

				
					
opencv+matlab双目标定（python版）

				
			

			

				

					Arhonbt的博客
				

				

					08-19
					
					1876
					
				

			

		

		

			
				
opencv+matlab双目标定（python版）

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab相机标定参数介绍

				
			

			

				

					05-31
				

			

		

		

			
				
Matlab作为一个在科学计算领域广受认可的平台，提供了专门的Camera Calibration Toolbox用于相机标定工作。在介绍Matlab的相机标定参数之前，我们先来了解标定的基本概念以及标定参数的分类。  相机标定参数可以分为...

			
		

	





	

		

			

				
					
图像畸变矫正 matlab,关于opencv图像畸变矫正

				
			

			

				

					weixin_29861235的博客
				

				

					03-22
					
					769
					
				

			

		

		

			
				
本文通过摄像头参数(fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,p3(标定得到))去矫正摄像头拍出来的图像畸变详细代码在底部首先这里我们先介绍两个函数：他们都可以用来矫正畸变，但是一个是输入是Mat型，一个输入是IplImage* 型本文用Mat格式读取图像，故采用第一个函数。undistort()    //用于Mat图像cvUndistort()  //用于 IplImage...

			
		

	





	

		

			

				
					
利用matlib计算参数，使用opencv实现畸变矫正

				
			

			

				

					wqc的博客
				

				

					03-09
					
					940
					
				

			

		

		

			
				
1，打开matlib，点击图所示

2，选择图所示

3，点击如图所示

4，标定板一格的宽度

5，失败的会遗弃

6，计算，

7，导出结果

8，在主页面点击如图所示

9，获得畸变系数

**参数说明：
第一个为径向畸变：k1 ,k2, k3=0(matlib 省略了)
第二个为切向畸变：p1,p2
opencv 的畸变数组为(k1, k2, p1, p2, k3)
第三个为相机内参，将其输入到opencv中时候，要转置，可看下图的写法
**

  Mat cameraMatrix = Mat::e

			
		

	





	

		

			

				
					
基于四点投影法的倾斜图像校正

				
			

			

				

					05-21
				

			

		

		

			
				
本段代码是基于四点投影法的倾斜图像校正，不受图像噪声干扰，校正效果明显优于hough变换与radon变换

			
		

	





	

		

			

				
					
opencv案例之图片透视矫正

				
			

			

				

					z961968549的博客
				

				

					02-03
					
					1829
					
				

			

		

		

			
				
案例背景
拍摄或者扫描图像不是规则的矩形，会对后期处理产生不好的影响，需要通过透视变换矫正得到正确的形状

方法

二值化
形态学操作，去噪点
进行轮廓查找， 通过 矩形的长款过滤较小和图片的大边框
霍夫直线变换，查找直线
过滤直线，通过直线位置和长度确定上下左右四条直线
求出四条直线
得到四条直线的交点，这就是物体原始四个角点
把原始的四个角点，变换到图片的四个角落，透视变换会把相对位置的像素通...

			
		

	





	

		

			

				
					
使用OpenCV完成单目相机矫正

				
			

			

				

					hello
				

				

					03-03
					
					1211
					
				

			

		

		

			
				
文章目录相机矫正与显示说明Code运行效果参考
相机矫正与显示
1、注意事项；
2、Code；
3、效果；
4、参考；
说明
1、相机标定的棋盘格习惯width方向棋盘少点，height方向棋盘多点，棋盘格角点识别只寻找内角点（都行，自带例程里是w*h = 6 * 9）；
2、注意棋盘格默认坐标系在左上角，drawChessboardCorners()会默认将x方向绘制为红色；

3、findCh...

			
		

	





	

		

			

				
					
opencv图像畸变矫正：源码学习

				
			

			

				

					pigbossa的博客
				

				

					06-08
					
					2753
					
				

			

		

		

			
				
opencv提供了直接进行畸变矫正的代码，因在项目中需要使用畸变矫正，因此研究一下opencv中畸变矫正的相关接口与代码，便于学习提升与二次开发。

			
		

	





	

		

			

				
					
opencv相机去畸变详解

				
			

			

				

					Du_Shuang的博客
				

				

					11-05
					
					3773
					
				

			

		

		

			
				
转载于：http://www.mamicode.com/info-detail-1389312.html
非常棒的一篇博客，可惜原作者删除了分享，这个是在码迷上仅存的备份了，现在转载过来。

                    标签：图像矫正的本质，其实就是重投影的过程，即【像素坐标→物理坐标→像素坐标】的过程。只不过在重投影过程中我们可以改变投影矩阵(修改后的投影矩阵我把它称为扩展投影矩阵)从而模拟镜头缩放和平移的效果。
图像矫正可通过两种方式执行，我称之为正向矫正和逆向矫正。正向矫正是通过畸变坐标算

			
		

	





	

		

			

				
					
Opencv中WarpPerspective投影矫正的使用--透视变换

				
			

			

				

					张伟的专栏
				

				

					02-09
					
					1734
					
				

			

		

		

			
				
方法一：在当前工作中其实很多时候需要用手机拍摄一些显示器、或者其他证件或者是电视的画面当作素材写到报告中给到领导或者客人，图像要求比较严苛，但有时候自己手抖加脑子抽了拍了图片回去写报告才发现：wtf这tm我当时拍的啥玩意，也没法再重排，这时候其实可以利用opencv中的WarpPerspective 投影变换对图像进行矫正。

方法二：另外一个对用户要求稍微高点，手机里有个目标地形矩形框对象功能...

			
		

	





	

		

			

				
					
OpenCV 相机校正过程中，calibrateCamera函数projectPoints函数的重投影误差的分析

					
热门推荐

				
			

			

				

					是否龍磊磊真的一无所有的博客
				

				

					01-24
					
					3万+
					
				

			

		

		

			
				
主要是讲解Python利用OpenCV进行相机校正过程中，几个重点参数的分析。标定的过程就不再一一赘述了，很多博客和网站都在讲解怎么进行标定。本文章主要分析，标定过程中的误差计算公式，和对calibrateCamera( ) 和 projectPoints( )两个函数得到的误差，不同的原因进行分析。本文是重点分析重投影误差的计算方式。准确描述opencv自带的函数，和各个博客、教程里面所说的重投影误差计算的流程进行分析和对比，描述官方的重投影误差和教程实现重投影误差的差别。...

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab双目相机标定 opencv官网下载

				
			

			

				

					07-10
				

			

		

		

			
				
### 回答1：
Matlab是一种常用的编程语言和环境，用于科学计算和工程应用。双目相机标定是一种用于精确测量和视觉定位的技术。而OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了许多用于图像处理和计算机视觉的函数和工具。

要进行Matlab双目相机标定，我们可以通过访问OpenCV官网下载OpenCV库和相关教程来获得所需的功能和指导。方法如下：

1. 打开浏览器，输入 “OpenCV官网”并进入OpenCV官网。
2. 在官网主页上，找到下载链接或导航菜单中的“Downloads”（或“下载”）部分。
3. 点击下载链接，进入下载页面。
4. 在下载页面上，找到与您的操作系统和Matlab版本兼容的最新版本的OpenCV库。
5. 单击下载按钮，开始下载OpenCV库。
6. 下载完成后，将OpenCV库文件保存到您选择的目录中。
7. 解压缩下载的文件，将相关文件和文件夹复制到您的Matlab工作目录中。
8. 打开Matlab，创建并打开一个新的脚本文件。
9. 在脚本文件中，编写适当的Matlab代码来使用OpenCV库进行双目相机标定。
10. 运行脚本文件，在Matlab命令窗口或图形用户界面中查看和分析结果。

通过在Matlab中使用OpenCV库，您可以利用双目相机标定来获得相机的内部和外部参数，例如相机矩阵、畸变系数和旋转矩阵。这些参数可以用于立体视觉应用中，如深度估计、立体匹配和三维重建。

在进行双目相机标定之前，建议您先阅读相关的OpenCV教程和Matlab文档，以了解更多关于双目相机标定和OpenCV库的细节和使用方法。这样能够更好地理解和应用这些技术，以获得准确且可靠的结果。  

### 回答2：
对于Matlab双目相机标定，可以通过从OpenCV官网下载相关的库和软件包来实现。OpenCV是一种开源的计算机视觉库，提供了丰富的功能和工具，包括双目相机标定。

首先，打开OpenCV官网（https://opencv.org/）并导航到下载页面。在下载页面上，你可以找到适合你操作系统的最新版本的OpenCV库和软件包。

选择合适的版本后，点击下载按钮，下载文件并保存到本地。

下载完成后，解压缩文件，找到对应的库文件和示例代码来进行Matlab双目相机标定。这个过程可能因为各操作系统的不同而有所差异。

在解压缩的文件中，找到包含示例代码和相关函数的文件夹。在这个文件夹中，你可以找到一个名为“stereo_calibrate”的示例代码或函数，用于双目相机标定。

在Matlab中打开这个示例代码或函数。根据你的需求，可以根据具体要求调整代码或函数的输入参数，如相机矩阵、畸变系数和图像坐标等。

然后，你可以使用这个示例代码或函数来读取双目相机的图像，提取图像特征，计算图像的匹配点对，并进行相机参数的标定。

最后，你可以使用标定后的相机参数来进行三维重建、深度估计或其他相关任务。

总之，通过从OpenCV官网下载相关的库和软件包，可以为Matlab提供双目相机标定的功能，方便实现双目视觉相关应用。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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