Modelica示例-机构接口

Modelica的机构库（ Mechanics）包含三个子库：

1） MultiBody，主要用于对三维机构的建模；

Library to model 3-dimensional mechanical systems

2） Rotational，主要用于对一维旋转机构的建模；

"Library to model 1-dimensional, rotational mechanical systems"

3） Translational，主要用于对一维平移机构的建模；

"Library to model 1-dimensional, translational mechanical systems"

MultiBody

在MulitiBody库中，模块之间的接口为Frame_a和Frame_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同，均继承于Frame。

Frame接口参数如下：

connector Frame

  "Coordinate system fixed to the component with one cut-force and cut-torque (no icon)"

  SI.Position r_0[3]

    "Position vector from world frame to the connector frame origin, resolved in world frame";

  Frames.Orientation R   

 "Orientation object to rotate the world frame into the connector frame";

  flow SI.Force f[3] "Cut-force resolved in connector frame";

  flow SI.Torque t[3] "Cut-torque resolved in connector frame";

end Frame;

从程序中可以看出，接口一共有四个参数，

1）坐标系原点在世界坐标系中的位置；

2）把世界坐标系旋转至接口坐标系的旋转矩阵；

3）局部坐标系中接口处的力；

4）局部坐标系中接口处的力矩；

Rotational

在Rotatianal库中，模块之间的接口为Flange_a和Flange_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同。

接口内容均为：

connector Flange_a

  "One-dimensional rotational flange of a shaft (filled circle icon)"

  SI.Angle phi "Absolute rotation angle of flange";

  flow SI.Torque tau "Cut torque in the flange";

end Flange_a;

从程序中可以看出，接口只有两个参数：

1）接口法兰旋转的角度；

2）接口法兰的扭矩；

Translational

在Translational库中，模块之间的接口为Flange_a和Flange_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同。

接口内容均为：

connector Flange_a

  "(left) 1D translational flange (flange axis directed INTO cut plane, e. g. from left to right)"

  SI.Position s "Absolute position of flange";

  flow SI.Force f "Cut force directed into flange";

end Flange_a;

从程序中可以看出，接口只有两个参数：

1）移动副的位置；

2）移动副的受力；

另外，可以注意到一点，Rotational库和Translational库的结构基本一致。

整体目录：

接口目录：