新能源电动汽车-自动插枪/自动充电-视觉定位方案概述

        最近沟通了一些关于新能源车的自动插枪，充电项目，发现这块的应用需求还挺多，类似应用场景有充电机器人、自动插枪(机械臂)。如视频：好看视频-轻松有收获

        刚好，之前做过相关demo，与大家分享下视觉方面的技术方案，但由于敏感性，demo视频不便分享，且本文仅对视觉系统进行介绍。业内常用的技术方案有两种，基于3D模组的视觉定位系统，以及基于2D单目相机的视觉定位系统。先从自动插枪的一般流程说起（手眼标定，相机标定等基础知识不再赘述）：

一、自动插枪的通用流程：

        通常，在较新款的新能源车中，准备工作（上图左半部分）通常由自动泊车、油箱内外盖自动打开完成。视觉系统当然也可以处理此类任务，但整体流程相对复杂，此步骤不再赘述。

A、在自动插枪充电过程中，视觉系统首先对画面中的慢充/快充口进行图像目标检测，这一步的算法用yolo系列即可胜任，再结合3D信息等，计算汽车充电口的粗略三维位置。

B、根据粗略的三维位置，计算充电枪的初始预设位置。此步骤的目的，通常是使视觉系统更近距离的观察充电口（约10~30cm），以便更精确的计算充电口的精确三维位置