单相机（单目）散斑结构光-三维重建（3D-reconstruction）：综述、原理、计算过程（一）

        整理一下最近的工作，记录关于单目散斑结构光的技术实现，本文先对原理进行简单阐述，梳理，下一章节开源基于opencv的C++原理性代码。

        单目散斑结构光的三维重建，最早见于微软2010的Kinect，用在游戏领域，但被很多大厂与学校用在机器人、SLAM等科研用途。随后国内奥比中光开始跟进，成为国内的该领域老大。

一、综述：

       目前3D成像技术也曾出不穷，一些其他的方案简单的做个综述：

       表格版：

传感器(sensor)	方案	描述	优点	缺点
CMOS/ CCD	相移法	投影仪投射不同相位图案，常见的有4步像移法等。在工业领域，高精度成像应用较多，消费级很少。通常没法跑到实时。	多张拍摄精度高，成本低	精度与距离的平方成反比，远距离精度衰减极快。
	双目法	分为被动式和主动式。 被动式是指利用场景的自然纹理进行重建，目前刷精度用深度学习方法的比较多，具体可查看middlebury数据集排名；