在debian lenny下安装player/stage仿真软件

 最近需要一个仿真环境,想利用player/stage,于是决定在vmware下安装debian,考虑到软件升级问题,还是选择了最新版本lenny。

 

1. 先从网上下载了debian lenny的第一张光盘ISO,从光盘启动,选择图形安装,只安装桌面环境+笔记本,一切顺利(其实之前安装过一次,不过给根目录/的分区过小,最后安装完了就没空间了,只得重新来)。

 

    注意:linux的软件是共用的,一般都安装在/usr目录下。但是网上一般建议给/home目录分配较大的空间,而在实际中,我们一般是个人电脑使用,说白了就是当作个人OS用,这样所有软件默认都是安装在/usr目录下,相反个人目录/home倒没必要弄那么大。

 

2. 安装完后,设置好更新源(见前一篇文章),目前比较好用的mirror.dlut.edu.cn

 

     apt-get update

     apt-get upgrade

 

3. 安装build-essential,这是开发环境必须的,但是一般不会默认安装。

    #apt-get install build-essential

 

    #aptitude install libgtk2.0-dev                             //这个图形包是player/stage需要的,而且版本必须是2.0。一定要用aptitude,不要用apt-get,否则包的依赖性很难手工解决。

 

sudo apt-get install libltdl3
sudo apt-get install libltdl3-dev
apt-get install libtool

 

4. 设置环境变量
vim /etc/ld.so.conf
添加:
/usr/local/lib

然后执行 sudo ldconfig

 

 

5. 安装cmake,这个是player3.0.0需要的。如果用player2.*,则不用安装。考虑到软件兼容性,我最后选择安装player2.1.3和stage2.1.0

    先从网上下载下来这两个包,安装过程简单,进入目录:

   #./configure

   #make

   #make install

两个软件安装顺序是player->stage。

 

6. 运行:
首先建立stage服务器端:
player /usr/local/share/stage/worlds/vfh.cfg
即可弹出一个静态的环境图,上面有一个机器人和n多的障碍物
然后运行player客户端:
cd /usr/local/share/player/examples/libplayerc++
./laserobstacleavoid
机器人会开始运动,并且自动的避开障碍物。

 

参考:http://hi.baidu.com/buptmouse/blog/item/9272d008cb7c19d462d986fc.html

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