ros stage仿真工具学习

概述

ros的这个教程写的很不完善。

1 stage controller介绍

可以仿真机器人运动。

2 开始一个turtlebot的仿真

提到了一个turtlebot_stage包

3 自定义stage仿真器

四个文件：
.png
.world
里面可以改变机器人的初始位姿，障碍的位置等
.yaml
.inc
可以定义一些动态障碍的大小，传感器信息。定义机器人

这两个文件的参数不同，必须对齐。在“world”文件中，您需要指定地图中心的位置，但在“yaml”文件中，您需要指定左下角/“orgin”的位置。“yaml”需要分辨率，而“world”文件需要以米为单位的完整地图的大小。

4 构建地图使用wander controller

讲slam建立地图的，对我没用

5 仿真一个机器人

讲别的机器人的，没用

6 创建自定义世界

这个教程没东西