Player/Stage仿真学习（一）

Player/Stage仿真学习（一）

ubuntu 16.04环境下，使用Player/stage进行简单的仿真，

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提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

上一节player/stage安装记录中，我们运行了一个.cfg文件来测试player/stage是否安装成功。本小结我们测试一个简单的C++文件，该文件能参考接收到的机器人传感器信息，控制机器人的运行速度及转角度，从而进行简单的避障运动。更多内容可参考链接 https://player-stage-manual.readthedocs.io/en/latest/CONTROLLER_CPP/

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一、使用步骤

1，文件下载

本小结的代码来源于链接 http://github.com/NickelsLab/Player-Stage-Manual/archive/v4.1.0.zip。点击进去即可下载文件包Player-Stage-Manual-4.1.0.zip。解压文件，注意文件路径不能包含中文，否则后续会出问题。

unzip Player-Stage-Manual-4.1.0.zip

文件夹内有code和docs两个文件夹，我们运行以下代码：

cd code/ch6.1

这里的6.1对应链接 https://player-stage-manual.readthedocs.io/en/latest/CONTROLLER_CPP/中的第6章。
观察发现，这个文件夹内有.inc,.cfg,.world,.cc等各类文件。

2.运行程序

我们运行以下代码，

~/work/stage/test/src$ player simple.cfg &
[1] 16288
ThinkCentre-M920t-N000:~/work/stage/test/src$ Registering driver
Player v.3.0.2

* Part of the Player/Stage/Gazebo Project [http://playerstage.sourceforge.net].
* Copyright (C) 2000 - 2009 Brian Gerkey, Richard Vaughan, Andrew Howard,
* Nate Koenig, and contributors. Released under the GNU General Public License.
* Player comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY.  This is free software, and you
* are welcome to redistribute it under certain conditions; see COPYING
* for details.

invoking player_driver_init()...
 [Stage plugin] Stage driver init

 ** Stage plugin v4.3.0 **
 * Part of the Player Project [http://playerstage.sourceforge.net]
 * Copyright 2000-2013 Richard Vaughan, Brian Gerkey and contributors.
 * Released under the GNU General Public License v2.

success
 [Stage plugin] Loading world "simple.world"

 [Loading ./simple.world][Include pioneer.inc][Include map.inc][Include sick.inc][Image "../bitmaps/cave.png"]

 [Stage plugin] 6665.simulation.0 is "./simple.world"
 [Stage plugin] 6665.position2d.0 is "r0"
 [Stage plugin] 6665.ranger.0 is "r0.ranger:0"
 [Stage plugin] 6665.ranger.1 is "r0.ranger:1"
listening on 6665
Listening on ports: 6665 

然后会弹出一个stage仿真窗口，该窗口内有一个静止不动的小机器人。

新打开一个terminal，运行命令

 g++ -o example0 `pkg-config --cflags playerc++` example0.cc `pkg-config --libs playerc++`

编译文件example.cc。terminal会弹出一个error和一个warning，内容如下：

:~/work/stage/test/src$ g++ -o example0 `pkg-config --cflags playerc++` example0.cc `pkg-config --libs playerc++`
In file included from /usr/local/include/player-3.0/libplayerc++/playerclient.h:66:0,
                 from /usr/local/include/player-3.0/libplayerc++/playerc++.h:61,
                 from example0.cc:30:
/usr/include/boost/signal.hpp:17:4: warning: #warning "Boost.Signals is no longer being maintained and is now deprecated. Please switch to Boost.Signals2. To disable this warning message, define BOOST_SIGNALS_NO_DEPRECATION_WARNING." [-Wcpp]
 #  warning                  "Boost.Signals is no longer being maintained and is
    ^
/usr/bin/ld: /tmp/cc6EdPya.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status

从网上查询以后发现，将命令修改成以下内容，即可消灭error。

g++ -o example0 `pkg-config --cflags playerc++` example0.cc `pkg-config --libs playerc++` -lboost_system

运行完程序，编译完example0.cc后，文件夹内生成了一个example0的可执行文件，运行该文件，理想情况下，机器人开始运动。

./example0

某些情况下，我们会遇到类似以下内容的error。

playerc error : failed to get response

这个问题困扰了我特别久，一度怀疑是否是软件安装不对。多番查询，找到解决办法如下：打开simple.world文件，搜索speedup，将其值修改成0或-1。这个指令的意思是使机器人经可能快地移动，更多内容可参考链接: link。

# set the multiple of real time that Stage should try to achieve. Default is 1. 
# set to 0 to go as fast as possible.
speedup 0 

修改完以后，运行以下代码

player simple.cfg &
g++ -o example0 `pkg-config --cflags playerc++` example0.cc `pkg-config --libs playerc++` -lboost_system
./example0

就可以看到机器人开始运动啦。
红色的点是机器人，周围花瓣一样的是laser的扫描范围。

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总结

还可以使用Makefile进行编译，我们这例子很简单，就没用，感兴趣的同学可自行尝试。