2019年04月_bestrivern

原创 FCN网络(Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation)

一.概述FCN是深度学习应用在图像分割的代表作, 是一种端到端(end to end)的图像分割方法, 让网络做像素级别的预测直接得出label map。因为FCN网络中所有的层都是卷积层，故称为全卷积网络。全卷积神经网络主要使用了三种技术：卷积化（Convolutional）上采样（Upsample）跳跃结构（Skip Layer）二.网络结构F...

2019-04-26 18:53:12 21379 2

原创反卷积详解

一.概述反卷积又称转秩卷积(Transposed Convolution)，上采样(Upsampled )。其作用举例如下：1.当我们用神经网络生成图片的时候，经常需要将一些低分辨率的图片转换为高分辨率的图片。 2.在语义分割中，会使用卷积层在编码器中进行特征提取，然后在解码层中进行恢复为原先的尺寸，这样才可以对原来图像的每个...

2019-04-26 16:42:36 50259 17

原创全连接层(Fully Connected Layer)

一.概述全连接层的每一个结点都与上一层的所有结点相连，用来把前边提取到的特征综合起来。由于其全相连的特性，一般全连接层的参数也是最多的。在卷积神经网络的最后，往往会出现一两层全连接层，全连接一般会把卷积输出的二维特征图转化成一维的一个向量。二.前向传播下图中连线最密集的2个地方就是全连接层，这很明显的可以看出全连接层的参数的确很多。在前向计算过程，也就是一个线性的加权求和的过程，全连接...

2019-04-25 21:33:17 19323 1

原创图像神经风格转换(Neural Style Transfer，NST)

一.概述神经风格转换（Neural Style Transfer，NST）是深学习中最有趣的技术之一。如下图所示，它合并两个图像，即“内容”图像（CContent）和“风格”图像（SStyle），以创建“生成的”图像（GGenerated）。生成的图像G将图像C的“内容”与图像S的“风格”相结合。在这个例子中，你将生成一个巴黎卢浮宫博物馆（内容图像C）与一个领袖印象派运动克劳德·莫奈的画（风格...

2019-04-24 20:11:11 1698

原创 slam第四讲(相机与图像)

一.相机模型相机几何模型：将三维空间中的点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程。针孔模型针孔模型是常见且有效的模型。因为相机镜头透镜的存在，使得光线投影到成像平面过程中产生了畸变畸变。1.针孔相机模型如上图所示，建立相机坐标系（O−xyz），图像物理坐标系（O′−x′y′z），图像像素坐标系（o−uv）相机坐标系图像物理坐标系设三维空间中点 P在...

2019-04-24 14:21:07 1229

原创 slam第二讲(三维空间刚体运动)

一.旋转矩阵1.点和向量，坐标系外积：表示矩阵a的反对称矩阵，以此来表示矩阵的外积运算。2.坐标系间的欧式变换坐标系1的单位正交基：[e1,e2,e3] 点在坐标系1中的坐标：[a1,a2,a3]坐标系2的单位正交基：[e1',e2',e3'] 点在坐标系2中的坐标：[a1',a2',a3']则转换关系如下...

2019-04-23 16:09:01 727

原创 Git的使用--如何将本地项目上传到Github

github端的操作首先在Github上创建一个Git仓库。你可以直接点New repository来创建。本地操作进入项目文件夹，然后操作如下：git init git add . git commit -m "..." git remote add origin 远程仓库地址 git push -u origin master注意问题1.在上面创建远程仓...

2019-04-21 16:29:01 126

原创 pytorch简介

一.Pytorch是什么？ Pytorch是torch的python版本，是由Facebook开源的神经网络框架，专门针对 GPU 加速的深度神经网络（DNN）编程。Torch 是一个经典的对多维矩阵数据进行操作的张量（tensor ）库，在机器学习和其他数学密集型应用有广泛应用。与Tensorflow的静态计算图不同，pytorch的计算图是动态的，可以根据计算需要实时改变计算图。但由于T...

2019-04-21 14:54:53 90650 2

原创 ubuntu下cmake管理c++工程

1. CMake 简介 CMake 是一个跨平台的自动化建构系统，它使用一个名为 CMakeLists.txt 的文件来描述构建过程，可以产生标准的构建文件，如 Unix 的 Makefile 或Windows Visual C++ 的 projects/workspaces 。文件 CMakeLists.txt 需要手工编写，也可以通过编写脚本进行半自动的生成。在 linux 平台下使用 ...

2019-04-20 17:47:39 1603

原创 slam第一讲(初识slam)

1.SLAM: Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建定义：搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自身的运动（位姿）。如果这里的传感器是相机，就称之为视觉 SLAM。2.SLAM 的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题希望实时地、在没有先验知识的情况下进行 S...

2019-04-20 16:01:20 679

原创编程解题技巧总结

1.判断奇偶数奇数：a%2==1 偶数：a%2==0 奇数：a&1==1 偶数：a&1==02.链表中倒数第k个节点双指针法3.反转链表三指针滑动pPrev -> pNode -> pNext;pNext=pNode->next;pNode->next=pPre...

2019-04-17 22:03:03 852

原创 proposal_layer.py

proposal_layer负责综合所有的变换量和foreground anchors，计算出精准的proposal，送入后续RoI Pooling Layer。Proposal Layer forward(前向传递函数)按照以下顺序依次处理：1.生成anchors，利用对所有的anchors做bbox regression回归（这里的anchors生成和训练时完全一致）2.按...

2019-04-15 15:24:41 624

原创 rpn.py

这部分是region proposal network，首先网络结构如下图所示：首先对于feature map先做一个3*3的卷积，然后分为两段：第一段对于bg/fg做一个二分类的softmax回归，对于每一个anchor得到一个分类的score,第一次reshape是为了将用于softmax回归的bg和fg这两个维度单独分离出来，即是[b...

2019-04-14 20:19:37 253

原创 generate_anchors.py

这部分主要是生成anchors，基本思路是首先确定一个base_anchor,然后根据ratios=[0.5,1,2]，生成3个anchors，每一个生成的anchor再根据scale=2**np.arange(3,6)生成3个anchor，所以总共生成了9个anchor1.获得一个anchor的w,h,x_ctr,y_ctr# Return width, height, x cente...

2019-04-12 17:02:09 954 1

原创 bbox_transform.py

这一部分主要包含几个重要的函数，下面详细介绍：1.计算bbox回归要用到的几个参数dx,dy,dw,dh# calculate the four regression value of the ex_rois to the gt_roisdef bbox_transform(ex_rois, gt_rois): # calculate the width and height...

2019-04-12 15:39:56 987

原创 pytorch教程六(torch.nn.functonal模块)

一.Convolution 函数torch.nn.functional.conv1d(input, weight, bias=None, stride=1, padding=0, dilation=1, groups=1)torch.nn.functional.conv2d(input, weight, bias=None, stride=1, padding=0, dilation=1...

2019-04-07 13:27:35 4343

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