1. CMake 简介
CMake 是一个跨平台的自动化建构系统,它使用一个名为 CMakeLists.txt 的文件来描述构建过程,可以产生标准的构建文件,如 Unix 的 Makefile 或Windows Visual C++ 的 projects/workspaces 。文件 CMakeLists.txt 需要手工编写,也可以通过编写脚本进行半自动的生成。在 linux 平台下使用 CMake 生成 Makefile 并编译的流程如下:
(1)安装cmake,sudo apt-get install cmake
(2)编写 CmakeLists.txt。
(3)执行命令“cmake PATH”生成 Makefile ( PATH是CMakeLists.txt 所在的目录 )
(4)使用 make 命令进行编译。
二. 例程1
1)创建一个slambook文件夹:
mkdir slambook
2)进入文件夹后,创建一个CMakeLists.txt文件:
cd slambook
touch CMakeLists.txt
3)打开的.txt文件,并在其中输入下面内容:
#打开文件
vim CMakeLists.txt
#声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
#声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )
#添加一个可执行程序
#语法:add_executable(程序名 源代码文件)
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp)
4)创建一个helloSLAM.cpp文件:
cd slambook
touch helloSLAM.cpp
5) 打开helloSLAM.cpp文件,并在其中输入下面内容:
#打开文件
VIM helloSLAM.cpp
#include<iostream>
using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
{
cout<<"Hello SLAM!"<<endl;
return 0;
}
6)创建一个build文件夹,并在其中对.cpp文件进行编译
cd slambook
mkdir build
#进入文件夹
cd build
#对上层目录中的工程进行分析
cmake..
#对工程进行编译
make
7)编译后就会生成一个可执行文件(绿颜色的文件名),运行可执行文件
./helloSLAM
看到下方输出白体字“你好SLAM!“
恭喜你,工程建立完毕。
这里我们选用 cmake-make 的做法,对于项目的编译管理工作,使用若干个比较直观的 .txt 文件,这将明显降低维护整个工程的难度。比如,当我们想增加一个可执行文件时,只需要在 .txt 中添加一行 “add executable”命令即可,而后续的步骤都是不变的。使用中间文件夹(build)的方式,是为了将编译过程中产生的中间文件集中起来。当我们想发布源代码时,把这个中间目录直接删除即可。
三.例程2
cmake工程调用库:
在一个C++工程中,并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有 main 函数的文件才会生成可执行程序。而一些代码,我们只想把它们打包成一个东西,供其它程序调用。这个东西叫做 库。
在Linux中,所有库都是一些函数打包后的集合,库文件分成静态库和共享库两种。
- 静态库以 .a 作为后缀名,每次调用后都会生成一个副本。
- 共享库以 .so作为后缀名,只有一个副本,更省空间。
下面给出一个简单库(.cpp)的工程实例:
这个库文件 libHelloSLAM.cpp 里面只包含一个函数
//这是一个库文件
#include<iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}
我们需要把库文件添加到 .txt 文件中。
1)静态库
在 .txt 中添加
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
2)共享库
在 .txt 中添加
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)
库文件是一个压缩包,里面带有编好的二进制函数。为了让别人或自己使用这个库,我们需要提供一个头文件,说明这些库里面都有些什么。
下面给出一个简单头文件(.h)的工程实例:
库的头文件 libHelloSLAM.h 中表示出,这个库里只有一个函数,名字是 void printHello() 。
#ifndef LIBHELLOSLAM_H
#define LIBhelloSLAM_H
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误
void printHello();
#endif
我们需要把库的头文件加到可执行文件.cpp中。
可执行文件即为包含main函数的cpp程序,useHeiil.cpp如下:
#include “libHelloSLAM.h” //调用库文件
int main(int atgc,char** argv)
{
printHello();
return 0;
}
此时文件夹下的程序文件如下所示:
CMakeLists.txt中的内容如下所示:
# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )
# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
# 添加一个库
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )
# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
# 添加一个可执行程序
# 语法:add_executable( 程序名 源代码文件 )
add_executable( useHello useHello.cpp )
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )
四.例程3