线性时不变系统可观 (observable) 与可检 (detectable) 的等价命题证明

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本文是上一篇《线性时不变系统可镇定 (stabilizable) 等价命题证明》(https://blog.csdn.net/beta_2187/article/details/103852066) 的延续, 公式定义等的编号也按上一篇顺延.

考虑如下线性时不变系统:
$$\begin{gathered} \dot{x}=Ax+Bu(1) \\ y=Cx+Du(2) \end{gathered}$$
(注: 矩阵或向量上的 " * " 均代表转置)

定义 4 对任意 $t_1>0$, 若初始状态 $x(0)=x_0$ 能够由输入 $u(t)$ 和输出 $y(t)$ 在区间 $[0,t_1]$ 上的值唯一 确定, 则称由方程 (1) 和 (2) 或者矩阵对 $(C,A)$ 所描述的动态系统是可观的, 否则该系统或 $(C,A)$ 是不可观的.

定理 3 下列命题等价:

• (i) $(C,A)$ 可观;
• (ii) 矩阵 $W_o(t)={\int }_0^t{e}^{A^{\ast }\tau }{C}^{\ast }C{e}^{A\tau }d\tau$ 对任意 $t>0$ 是正定的;
• (iii) 可观测性矩阵 $$\mathcal{O}=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ C{A}^2\\ ⋮\\ C{A}^{n-1}\end{array}\right]$$ 是列满秩的, 或者 ${\bigcap }_{i=1}^n\text{Ker}(C{A}^{i-1})=0$;
• (iv) 对所有的 $\lambda \in \mathbb{C}$, 矩阵 $\left(\genfrac{}{}{0ex}{}{A-\lambda I}{C}\right)$ 是列满秩的;
• (v) 设 $\lambda$ 和 $y$ 分别是