考虑如下的线性时不变系统:
x ˙ = A x + B u ( 1 ) y = C x + D u ( 2 ) \dot{x} = Ax + Bu \qquad (1) \\ y = Cx + Du \qquad (2) x˙=Ax+Bu(1)y=Cx+Du(2)
(注: 矩阵或向量上的 " * " 均代表转置)
定理 1 下列命题等价:
- (i) ( A , B ) (A, B) (A,B) 可控;
- (ii) 对任意的 t ≥ 0 t\geq 0 t≥0, 矩阵 W c ( t ) : = ∫ 0 t e A τ B B ∗ e A ∗ τ d τ W_{c}(t):=\int_{0}^{t} e^{A \tau} B B^{*} e^{A^{*} \tau} d \tau Wc(t):=∫0teAτBB∗eA∗τdτ 正定;
- 可控性矩阵 C = [ B A B A 2 B … A n − 1 B ] \mathcal{C}=\left[\begin{array}{lllll}{B} & {A B} & {A^{2} B} & {\ldots} & {A^{n-1} B}\end{array}\right] C=[BABA2B…An−1B] 行满秩, 即 ⟨ A ∣ I m B ⟩ : = ∑ i = 1 n Im ( A i − 1 B ) = R n \langle A | I m B\rangle:=\sum_{i=1}^{n} \operatorname{Im}\left(A^{i-1} B\right)=\mathbb{R}^{n} ⟨A∣ImB⟩:=∑i=1nIm(Ai−1B)=Rn;
- 对所有的 λ ∈ C \lambda \in \mathbb{C} λ∈C, 矩阵 [ A − λ I , B ] [A-\lambda I, B] [A−λI,B] 行满秩;
- 设 λ \lambda λ 和 c c c 为矩阵 A A
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