利用Matlab判断系统是否可控可观测

自动控制系统中，经常会遇到需要判断系统是否可控可观测的情况，Matlab在这方面处理很方便快捷。

1. 利用Matlab判断系统可控性

对于一个线性时不变动态方程来讲，系统是否可控可以使用判据$[B,AB,A^{2}B,...,A^{n-1}B]$进行判断，也就是判断这个可控性矩阵是否满秩。
比如对于如下系统：

A = [0 1 0 0;0 5 0 0;0 0 -7 0;0 0 0 -8];
B = [1 1 3 4]';      	% 右上角逗号表示装置，也就是将行向量变为列向量
C = [0 5 0 8];
ctrb_Mat = ctrb(A,B);   % 计算系统的可控性矩阵

if rank(ctrb_Mat)==4    % 判断是否满秩，这里的系统是4阶的，于是判断是否等于4
    disp(ctrb_Mat);		% 打印可控性矩阵
    disp('原系统可控');
else
    disp('原系统不可控');
end

2. 利用Matlab判断系统可观测性

对于一个线性时不变动态方程来讲，系统是否可观测可以使用判据
$[C,CA,C{A}^2,...,C{A}^{n-1}]$进行判断，也就是判断这个可观测性矩阵是否满秩。
同样对于上述系统：

A = [0 1 0 0;0 5 0 0;0 0 -7 0;0 0 0 -8];
B = [1 1 3 4]';   % 右上角逗号表示装置，也就是将行向量变为列向量
C = [0 5 0 8];
obsv_Mat = obsv(A,C);   % 计算系统的可观测性矩阵
if rank(obsv_Mat)==4    % 判断是否满秩，这里的系统是4阶的，于是判断是否等于4
    disp(obsv_Mat);
    disp('原系统可观测');
else
    disp('原系统不可观测');
end