里程计

很多SLAM的论文中涉及到里程计这个概念。下面是从一篇论文中有关里程计的一段解释：

里程计作为移动机器人相对定位的有效传感器，为机器人提供了实时的位姿信息。移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。

针对双轮差动移动机器人平台，里程计的工作原理是根据安装在左右两个驱动轮电机上的光电编码器来检测车轮在一定时间内转过的弧度，进而推算机器人相对位姿的变化 。