ROS 编译 Python 文件（利用 Python 解析 bag 文件）

Creating a workspace for catkin

链接: http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

添加环境变量

链接:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
$ source ~/.bashrc 

Creating a ROS Package（用于发布ROS消息）

链接: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

# Creating a catkin Package
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

# Building a catkin workspace and sourcing the setup file（上面已添加环境变量，此处无需重复添加）
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

自定义话题消息（catkin包完善）

• 新建 msg 消息目录，定义 msg 消息
• 在 package.xml 中添加功能包依赖
• 在 CMakeLists.txt 添加编译选项

1）新建 msg 消息目录，定义 msg 消息

$ roscd beginner_tutorials/
$ mkdir msg
$ cd msg/
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msg