什么是里程计

首先感谢作者 LIN 的解析，原文链接https://weibo.com/ttarticle/p/show?id=2309404553101783728338&sudaref=www.baidu.com

随着自主移动机器人的快速发展，各种各样的自动化任务，如物体抓取、空间探索等，对移动机器人的定位提出了更高的要求，而里程计技术在其中扮演着极其重要的作用。

什么是里程计

里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。该方法被用在许多机器人系统来估计机器人相对于初始位置移动的距离。

常用的里程计定位方法有轮式里程计、视觉里程计以及视觉惯性里程计。

轮式里程计（Wheel Odometry）

我们用一个例子来解释轮式里程计的原理，假设你现在拥有一辆马车，你想知道你驾驶马车从A地到B地要有多远。现在你知道了马车轮子的周长，然后你在轮子上安装了一种驾驶时可以统计车轮所转圈数的装置，通过马车的周长、从A地到B地所用的时间和所得的车轮圈数，你就能计算得出两地之间的路程了。

轮式里程计是一种最简单，获取成本最低的方法。与其它定位方案一样，轮式里程计也需要传感器感知外部信息。

轮式里程计的航迹推算定位方法主要基于光电编码器在采样周期内脉冲的变化量计算出车轮相对于地面移动的距离和方向角的变化量，从而推算出移动机器人位姿的相对变化。
轨迹是由一个个位置组成的，这里的位置实际上是位姿，包括坐标值和角度，上期知识分享中有提到表示位置和位姿的方法有：欧拉角和四元数。

视觉里程计（Visual Odometry）

视觉里程计是通过移动机器人上搭载的单个或多个相机的连续拍摄图像作为输入，从而增量式地估算移动机器人的运动状态。

视觉里程计分为单目VO和双目VO。双目VO的优势在于，能够精确的估计运动轨迹，且具有确切的物理单位。在单目VO中，你仅仅只能知道移动机器人在x或y方向上移动了1个单位，而双目VO则可明确知道是移动了1cm。但是，对于距离很远的移动机器人，双目系统则会自动退化成为单目系统。

视觉惯性里程计(visual-inertial Odometry)

视觉惯性里程计，也叫视觉惯性系统（visual-inertial system），是将融合了相机和IMU数据实现SLAM的一种算法。根据融合框架的不同又分为松耦合和紧耦合。

松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块，将每个模块的输出结果进行融合。

紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量，传感器噪声也是相互影响的。紧耦合算法比较复杂，但充分利用了传感器数据，可以实现更好的效果，是目前研究的重点。

注：

SLAM（simultaneous localization and mapping）：即时定位与地图构建，或并发建图与定位。如将一个机器人放入未知环境中的未知位置，让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图。

二、轮式里程计的数据获取

里程计包含了两个方面的信息，一方面是位姿（位置和姿态），另一方面就是速度（前进速度和转向速度）。这两方面该怎么获取呢?

采用编程器电机获取

编码器每转一圈会触发固定数量的ticks值（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，编码器就可以把记录的数据转化轮子行驶的距离，或者用rad表示的轮子转动的角度。

前进速度： 左右轮的平均速度，这个是通过电机的编码器获取到的。编码器能记录一定时间内的转过的弧度数，根据这个看算出每个轮子的速度。

转向速度：根据左右轮的在给定时间内的弧度差计算得到。

位置的获取：根据上面的前进速度推算出位置。

姿态的获取：根据上面的转向速度推算出转角。

小车NEOR mini和轮式里程计

NEOR mini是一款阿克曼智能移动底盘，后轮两个带编码器的直流减速电机控制速度，前面一个舵机控制转向。由于没有差速器，为了能够很好的完成曲线行驶，后面左右两的转速一般不是相等的，而是根据转向角度有一个主动差速。所以，左右两个电机在负责智能小车速度的同时，还需要配合舵机控制机器人的转向。在此通过轮式里程计获取左右轮转速值得到的速度与角速度，代入阿克曼运动学模型中，推演出机器人当前的位置与航向角信息。

具体步骤如下

1、通过编码器电机获取速度

智能移动机器人NEOR mini的后轮编码器电机转动一圈会固定检测到n个脉冲，然后通过记录一定时间内检测到的脉冲个数，以及已知的车轮周长和时间，我们就能得出车轮的速度。

通过车轮的速度得出小车的速度

智能移动机器人的速度即为两个轮子的平均速度，通过所测得的时间，就能算出智能移动机器人的曲线行驶距离。

在实际应用中，由于存在测量误差、执行机构误差以及可能发生的侧滑等原因，轮式里程计信息会有一定的误差。因为轮式里程计是利用几何模型不断推演出来的，没有定时校准，误差会一直累积在结果里，最终无法满足应用。

因而在NEOR mini自主定位导航解决方案中，除了要求里程计的准确度外，还搭载了激光雷达，通过融合里程计、IMU、激光雷达多传感器的数据来进行定位，让整个定位系统展示出更高的准确性和鲁棒性。