SLAM机器人开发（三）SLAM中常见的里程计

里程计分类

里程计（Odometry）这个词是由希腊单词odos(意思是“路线”)和metron(意思是“测量”)组成的。现在，里程计引申为使用来自运动传感器的数据来估计位姿随时间的变化的测量方法。
自主定位技术可以使运动载体实时确定自身的位姿和速度，从而可以用于建图、导航和物体识别等，整个定位过程不依赖外部支持。在外部定位数据（GPS、北斗和UWB等）不可靠的情况下，自主导航技术也能够具有可靠的导航能力。
里程计按照传感器类型主要分为五种，即车轮、惯性、电磁波（光学）雷达、超声波雷达和视觉里程计。在实际应用中，需要结合多种里程计来共同实现SLAM。比如：视觉+激光雷达，激光雷达+惯性，视觉+惯性+车轮等。

车轮里程计

车轮里程计，也称为轮速里程计。轮速里程计是基于安装在机器人上的光电编码器来跟踪每个车轮的转速。然后通过机器人的运动学模型，确定机器人相对于起始点的相对位置。轮速里程计方法受到几个限制。例如，它只适用于地面机器人，而不适用于空中或水上机器人。此外，它还存在位置漂移现象，而且测量误差随着时间累积。此外，由于车轮打滑，无法建立完整约束模型，在复杂不平的地形和光滑地面上的性能较差。尽管轮速里程计是一种简单且廉价的定位技术，但它不适合于需要精确和长期可靠定位系统。

惯性里程计

惯性传感器（IMU）能够测量传感器本体的角速度和加速度。但这些量都存在明显的漂移（Drift），使得积分两次得到的位姿数据非常不可靠。好比说，我们将 IMU 放在桌上不动，用它的读数积分得到的位姿也会漂出十万八千里。但是，对于短时间内的快速运动，IMU 能够提供一些较好的估计。

电磁波（光学）雷达

电磁波（光学）雷达中包含微波雷达（波长1mm~ 1m）、毫米波雷达（波长1~ 10mm）、激光雷达（