决策规划控制
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Big David
前途是光明的 道路是曲折的
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【iLQR】—— 基于最优控制ilqr/ddp的运动规划
iLQR推导以及在轨迹规划的应用原创 2024-04-28 15:36:09 · 804 阅读 · 0 评论 -
【数值优化基础 (自动驾驶)】—— 知识点(方便回顾)
数值优化知识点原创 2024-04-26 23:35:44 · 872 阅读 · 0 评论 -
【局部路径规划算法】—— DWA动态窗口法(c++实现))
本文详解了DWA的算法原理以及代码实现原创 2024-04-04 08:14:05 · 1416 阅读 · 1 评论 -
【车体坐标系与世界坐标系的互相转换】能够一眼看懂的知识点!!!
车体坐标系与世界坐标系的互相转换原创 2024-03-29 09:55:58 · 609 阅读 · 1 评论 -
【有限状态机】- FSM详细讲解 【附Autoware有限状态机模型代码讲解】
本文详细介绍了有限状态机的三种实现方式:分支、状态模式、查表法原创 2024-03-27 23:59:41 · 1160 阅读 · 5 评论 -
【STL基础】vector、stack、queue、list、pair、map、unordered_map、set、unordered_set(详细讲解)
本文详解了STL中的vector、stack、queue、list、pair、map、unordered_map、set、unordered_set。原创 2024-03-21 13:18:25 · 1270 阅读 · 6 评论 -
C++ UML类图
本文详解了UML类图的绘制,UML的一般使用方法原创 2024-03-20 22:48:02 · 592 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶决策 - 规划 - 控制 (持续更新!!!)
自动驾驶学习记录原创 2024-03-19 22:42:07 · 1460 阅读 · 3 评论 -
规划系列的常见术语:龙格现象、控制点、型值点和插值点、规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划
详解了一些常见的自动驾驶规划术语原创 2024-03-19 18:38:18 · 1472 阅读 · 1 评论 -
车辆运动学和动力学模型
详解了车辆运动学和动力学的原理和推导原创 2024-03-19 17:05:24 · 731 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划算法 - B样条曲线(B-spline Curves)
本文详解了B样条以及代码实现原创 2024-03-19 14:59:18 · 1004 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划算法 - 贝塞尔曲线法 C++ matlab
详解了贝塞尔曲线的原理以及代码实现原创 2024-03-19 10:16:22 · 1125 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划算法 - 人工势场法
详解了人工势场法原理以及代码实现原创 2024-03-18 22:58:45 · 1683 阅读 · 1 评论 -
局部路径规划算法 - 多项式曲线法
详解了曲线插值法以及代码实现原创 2024-03-18 17:40:45 · 1153 阅读 · 2 评论 -
全局路径规划算法 - 动态规划算法Python实现
详解了全局规划算法中的动态规划算法以及代码实现原创 2024-03-18 12:08:31 · 1374 阅读 · 1 评论 -
蚁群算法实现 - 全局路径规划算法
详解了蚁群算法的原理和代码原创 2024-03-18 10:07:59 · 1885 阅读 · 1 评论 -
Dijstra算法原理及C++实现
介绍了Dijstra原理以及手撕了Dijstra算法原创 2024-03-15 17:32:11 · 958 阅读 · 1 评论 -
基于图搜索的自动驾驶规划算法 - BFS,Dijstra,A*
本文讲解BFS,Dijstra,A*,动态规划的算法原理,不正之处望读者指正原创 2023-12-24 16:11:54 · 1618 阅读 · 1 评论 -
基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识:自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)
本文将按顺序讲解基于车辆运动学的规划算法,以及需要的前置知识:自行车模型、Dubins和Reeds Shepp曲线、多项式曲线和螺旋曲线原创 2023-12-28 21:16:37 · 2276 阅读 · 0 评论 -
基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法
本文讲解了基于优化的规划算法,包括数值优化基础、Frenet和笛卡尔之间的转换、问题建模、OSQP原创 2023-12-29 22:53:16 · 1839 阅读 · 0 评论 -
决策规划框架 - (解耦:路径规划和速度规划 | 耦合:行为规划和轨迹规划)
本文介绍了决策规划框架,解耦和耦合策略原创 2023-12-31 16:10:07 · 1506 阅读 · 1 评论 -
Apollo基础 - Frenet坐标系
本文介绍了Frenet坐标系和Cartesian坐标系的互相转换在Apollo代码中的体现, 测试了Frenet和Cartesian之间的转换原创 2024-01-09 20:13:04 · 1185 阅读 · 0 评论 -
Apollo计算几何算法(一)
本文讲解了Apollo里面的几何算法原创 2024-01-10 23:12:50 · 1538 阅读 · 0 评论 -
Pnc面临的挑战
本文介绍了现如今Pnc模块遇到的挑战:在不确定条件下的规划 以及简述了解决问题的思路原创 2024-01-15 11:25:23 · 884 阅读 · 0 评论 -
移动机器人规划 - 概述
本文对高飞老师的移动机器人运动规划课程第一章做了学习记录,方便日后复习回顾😘原创 2024-01-16 02:08:56 · 1038 阅读 · 0 评论 -
Apollo控制代码学习(二)
看到带下划线的变量下意识就可以想到是该类的数据成员。类内的对外部接口信息的别名一般是小写英文加"_";横向控制器的学习记录,方便日后回顾复习。原创 2023-06-21 17:07:37 · 452 阅读 · 0 评论 -
Apollo控制代码学习(一)
2023/6/19学习记录,也希望读者能多批评指正,共同学习进步。原创 2023-06-19 16:19:16 · 932 阅读 · 1 评论 -
Autoware(Pure pursuit代码学习)
pure pursuit只能用于一些简单的场景,如直线道路上的循迹;对于一些复杂的路径如U型/S型等曲线路径跟踪效果较差。根据pure pursuit的原理可以知道,其跟踪效果很大程度上取决于前视距离LdL_{d}Ld的选择,设置固定的前视距离和路径曲率肯定无法适应不同的路径,因此就需要对前视距离的计算方法进行研究改进。Pure Pursuit 纯追踪法在Autoware中,绿色的球体即为计算的跟踪预瞄点;红色的点为规划好的路径点;白色的轨迹为轨迹跟踪算法计算出的车辆将要运行的轨迹。原创 2023-06-19 13:29:46 · 1818 阅读 · 1 评论 -
Pure Pursuit 纯追踪法
介绍了几何自行车模型、纯追踪法的理论推导以及预瞄距离的确定原创 2023-06-18 17:18:07 · 1976 阅读 · 1 评论 -
Carla自动驾驶模拟器安装和使用
文章介绍了carla-0.9.11版本在ubuntu20.04下的安装与使用原创 2023-09-23 12:32:17 · 536 阅读 · 0 评论 -
ROS之rviz显示(visualization_msgs/Marker)
(1)在ROS中,odombase_link和map是常见的坐标系(frame)用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系,相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系,与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系,提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。(2)是ROS中的消息类型,用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成:markers():包含多个对象的数组。原创 2023-10-31 11:48:02 · 5061 阅读 · 0 评论 -
A*算法原理及C++实现
详细手撕了A*算法原创 2023-11-23 18:53:16 · 1421 阅读 · 1 评论 -
HybridA* 论文解读
本文详细解读了混合A*论文原创 2024-01-27 13:51:22 · 1235 阅读 · 0 评论 -
C++ matplotlib 画图 Linux
本文介绍了matplotlib C++的有关绘图技巧原创 2024-02-13 13:53:58 · 785 阅读 · 0 评论 -
参考线平滑 - FemPosDeviation算法
本文详细解读了百度Apollo的Fem平滑算法原创 2024-03-13 11:55:10 · 1644 阅读 · 1 评论 -
双环PID控制详细讲解
本文详细讲解了双环PID的实现和原理原创 2024-03-12 22:49:49 · 3092 阅读 · 4 评论 -
Apollo决策规划 - EM planner
文章详细讲解了EM planner的理论,包括规划需要的背景知识🍎:五次多项式、凸优化和非凸优化、直角坐标与自然坐标转换,参考线🍎:平滑算法、避障(规划起点,轨迹拼接),自动驾驶的轻决策和重决策🍎,二次规划带来的问题,SL、ST如何迭代求解原创 2024-03-08 11:27:40 · 1057 阅读 · 2 评论 -
运动规划之参数曲线
运动学约束、参数化曲线、路径优化、五次多项式和三次螺旋线原创 2024-03-07 08:59:28 · 874 阅读 · 0 评论 -
Launch学习
本文介绍了一些常用的Launch文件用法原创 2024-03-03 09:55:12 · 859 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶决策规划技术理论(一)
本文讲解了泊车轨迹规划任务建模:描述了基于最优控制问题模型的轨迹规划任务描述♥原创 2024-02-29 10:50:43 · 827 阅读 · 0 评论