加速度计

加速度计原理：

   加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，把加速度传感器水平静止放在桌子上，它的Z轴输出的是1g的加速度。因为它Z轴方向被重力向下拉出了一个形变。可惜的是，加速度传感器不会区分重力加速度与外力加速度。所以，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了，或者说它的输出不能表明物体的姿态和运动状态。

加速度传感器有什么用？ 加速度计,可以测量加速度,包括重力加速度,于是在静止或匀速运动（匀速直线运动）的时候,加速度计仅仅测量的是重力加速度,而重力加速度与刚才所说的R坐标系（绝对坐标系）是固连的,通过这种关系,可以得到加速度计所在平面与地面 的角度关系 也就是横滚角和俯仰角。

规范化四元数作用：

   表征旋转的四元数应该是规范化的四元数，但是由于计算误差等因素，计算过程中四元数会逐渐失去规范化特性，因此必须对四元数做规范化处理。

   由于误差的引入，使得计算的变换四元数的模不再等于1，变换四元数失去规范性，因此再次更新四元数后，需要对四元数做规范化处理。

   重力加速度归一化：把加速度计的三维向量转换为单位向量， 因为是单位矢量到参考轴的投影，所以要把加速度计数据单位化，其实归一化改变的只是这三个向量的长度，也就是只改变了相同的倍数，方向并没有改变，也是为了与单位四元数对应。

   将当前姿态的重力在三个轴上的分量分离出来，把四元数换算成方向余弦中的第三行的三个元素，根据余弦矩阵和欧拉角的定义，就是地理坐标系（参考坐标系）的Z轴的重力向量。

   四元数矩阵，转置之后可以获得下面的 M 矩阵；所以 M13与四元数矩阵的 Q31元素等价，M23与四元数矩阵的Q32元素等价。 当处理磁力计时，当不考虑外界干扰磁场时，地球磁场的分量为 | Mx 0 My | 在东向的磁场分量为0（北半球，磁场分量指向 北 和 垂直地面）。。。当考虑外界干扰时，为 | Mx My Mz |。。。

   由四元数获得的旋转矩阵是固定的；由欧拉角旋转获得的矩阵，会因为旋转顺序的不同，而获得不同的矩阵形式；当小角度旋转时，可以忽略旋转顺序不同而产生的误差。当旋转顺序确定之后，两个旋转矩阵可以通过相互转置而获得等价关系。

摘自 ANALOG DEVICES AN-1057应用笔记

简介

   确定系统倾斜的一种常用方法是对陀螺仪输出求积分。尽管这种方法简单明了，但随着积分周期的增加，与零偏稳定性相关的误差也可能快速增大，即使当器件处于静止状态时也可能导致明显的旋转。

   在某些净加速度或重力加速度的应用中，可利用加速度计