SLAM从入门到入土：VLP-16+Wheeltec N100运行LIO-SAM

ubuntu18:

1. Velodyne-16

1.1 VLP驱动设置

1.1.1安装驱动：

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

1.1.2 配置网络：

IP：192.168.1.77（如果是二手，有可能被改IP，建议用wireshark捉包地址）

子网掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

1.1.3 VLP-16配置文件

浏览器输入192.168.1.201

1.2 VLP16-ROS

1.2.1 建立工作空间

mkdir -p velodyne_ws/src  
cd velodyne_ws/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths  src --ignore-src --rosdistro melodic -y  
catkin_make  
source devel/setup.bash

1.2.2 XML文件转换yaml

把U盘中的xml转换成YAML，如果没有，网上直接找资源，名字VLP-16.xml

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/velodyne_ws/src/VLP-16.xml

1.2.3 加载yaml

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/velodyne_ws/src/VLP-16.yaml

1.2.4 点云显示：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

2.Wheeltec N100

2.1解压

(1)打开“WHEELTEC N100 惯导资料\2.ROS_SDK”文件夹下的

fdilink_ahrs-demo.zip 压缩文件拷贝到工作空间的 src 文件夹下，进行解压

(2)打开终端，在工作空间路径下运行以下指令进行编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=fdilink_ahrs

(3)修改ahrs_driver.launch

在 ahrs_driver.launch 文件中修改相关的参数设置，其中数据接口参数为 “imu_topic”，话题名改为/wheeltec/IMU，数据接口参数为 “port”，话题名改为/dev/ttyACM0 (也有可能是ttyUSB0, 根据你的IMU接口改)，其他用户则按需设置。

（4）运行

roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch

3.LIO-SAM

3.1安装依赖

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

3.2安装GTSAM：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4

3.3 安装lio-sam

mkdir -p liosam_ws/src
cd ~/liosam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ../
catkin_make

3.4运行

# 启动lio-sam功能包
roslaunch lio_sam run.launch
# 播放数据集
rosbag play outdoor.bag

4.LIO-SAM建图

修改LIOSAM-config-params.yaml:

pointCloudTopic:"velodyne_points"

imuTopic:"wheeltec/IMU"

useImuHeadingInitialization: false

#运行VLP-16的ROS
cd velodyne_ws
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/velodyne_ws/src/VLP-16.yaml

#运行N100的ROS
cd fdilink_ahrs_ws
source devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch

#运行Liosam的ROS
cd liosam_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch