vslam从入门到入土:ROS里运行YOLOv5 with D455

系统:ubuntu18

ROS版本:melodic

设备:Realsense D455

如何搭建yolov5环境:vslam从入门到如土:ubuntu18环境下配置YOLOv5_bingshuiyuyi的博客-CSDN博客

1.创建ROS工作空间

创建工作空间和编译realsense D455

mkdir -p ~/yolov5_ws/src
cd ~/yolov5_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/yolov5_ws 
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

2.下载代码并配置好yolo_ros:

地址:https://github.com/qianmin/yolov5_ROS

cd yolov5_ws/src
git clone https://github.com/qianmin/yolov5_ROS.git
cd ~/yolov5_ws
catkin_make

修改final_yolo.py

在yolov5_ws/src/yolov5_ROS/ros_yolo_scripts

image_topic_1 = "/usb_cam/image_raw"  改成  image_topic_1 = "/camera/color/image_raw"

sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')     改成sys.path.remove('/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages')

3.运行:

#新terminal
roscore

#新terminal
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

#新terminal                    
conda activate yolov5                         
rosrun ros_yolo final_yolo.py  

  • 11
    点赞
  • 39
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值