ROS：自定义msg被其他功能包使用，C++

最新推荐文章于 2023-12-20 14:22:23 发布

加葱casso

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文章标签：机器人自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/bingshuiyuyi/article/details/131408135

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1.创建自定要msg：

参考：2.1.4 话题通信自定义msg · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

记得先单独编译，以使得后面功能包能够搜索到。

单独编译完之后在(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h).

2.其他功能包调用自定义msg

cmakelist：

#该自定义msg使用到的msgs，其中styx_msgs是我自定义msg
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  message_generation
  styx_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

package.xml

  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>styx_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>styx_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>styx_msgs</exec_depend>