ROS:自定义msg被其他功能包使用,C++

1.创建自定要msg:

参考:2.1.4 话题通信自定义msg · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

记得先单独编译,以使得后面功能包能够搜索到。

单独编译完之后在(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h).

2.其他功能包调用自定义msg

cmakelist:

#该自定义msg使用到的msgs,其中styx_msgs是我自定义msg
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  message_generation
  styx_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

package.xml

  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>styx_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>styx_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>styx_msgs</exec_depend>

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AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)是ROS中常用的定位算法,它可以在机器人运动时根据传感器数据进行自适应定位。本文将介绍如何使用C++实现ROS机器人使用amcl功能进行定位。 1. 安装AMCL功能 在终端中输入以下命令,安装AMCL功能和依赖项。 ``` sudo apt-get install ros-kinetic-amcl sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-geometry-msgs ``` 2. 创建ROS 在终端中输入以下命令,创建ROS。 ``` catkin_create_pkg amcl_demo roscpp std_msgs geometry_msgs move_base_msgs ``` 3. 创建ROS节点 在src文件夹中创建amcl_demo.cpp文件,并添加以下代码。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; class AmclDemo { public: AmclDemo() { // 订阅AMCL定位结果 amcl_pose_sub_ = nh_.subscribe("/amcl_pose", 1, &AmclDemo::amclPoseCallback, this); // 发布目标点 goal_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal", 1); // 连接move_base节点 move_base_client_ = new MoveBaseClient("move_base", true); ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); move_base_client_->waitForServer(); ROS_INFO("Connected to move_base action server"); } private: void amclPoseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr& msg) { // 获取机器人在地图上的位置 current_pose_ = msg->pose.pose; } void setGoal(double x, double y, double theta) { // 发布目标点 geometry_msgs::PoseStamped goal; goal.header.frame_id = "map"; goal.header.stamp = ros::Time::now(); goal.pose.position.x = x; goal.pose.position.y = y; goal.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(theta); goal_pub_.publish(goal); // 发送目标点给move_base节点 move_base_msgs::MoveBaseGoal move_goal; move_goal.target_pose = goal; move_base_client_->sendGoal(move_goal); } ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber amcl_pose_sub_; ros::Publisher goal_pub_; MoveBaseClient *move_base_client_; geometry_msgs::Pose current_pose_; }; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "amcl_demo"); AmclDemo amcl_demo; ros::spin(); return 0; } ``` 4. 编译ROS 在终端中输入以下命令,编译ROS。 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 运行ROS节点 在终端中输入以下命令,运行ROS节点。 ``` rosrun amcl_demo amcl_demo ``` 6. 发布目标点 在终端中输入以下命令,发布目标点。 ``` rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 1.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}' ``` 以上就是使用C++实现ROS机器人使用amcl功能进行定位的全部流程。需要注意的是,具体的实现方式需要根据机器人的硬件和软件环境进行调整。

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