SLAM从入门到入土：TF转换中，odom与base_footprint没有连接上。

问题：

map中status:Error报错，no transform from map to base_footprint. 有时候会延迟几分钟后显示正常。如图1所示

打开rqt，显示base_footprint上面没有连接任何TF发布，如图2或者图3情况。

图1 

图2

图3 

问题原因：

缺少odom与base_footprint的TF转换

解决方法：

在小车对象中添加

tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;

在该对象的文件添加

#include <tf/transform_broadcaster.h>

在话题发布的CPP文件中，

odom话题发布下添加 

current_time_ = ros::Time::now();
// 发布TF
geometry_msgs::TransformStamped odom;
odom.header.stamp = current_time_;
odom.header.frame_id = "odom";
odom.child_frame_id  = "base_footprint";

geometry_msgs::Quaternion odom_quat;
odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(theta);
odom.transform.translation.x = x_;
odom.transform.translation.y = y_;
odom.transform.translation.z = 0.0;
odom.transform.rotation = odom_quat;
        
odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans);