pcl中的智能指针Ptr

PCL指针详解

引用博文：https://blog.csdn.net/libaiicon/article/details/111054263`

接触PCL有些疑问：通过指针创建点云对象时只看到创建部分，而没有指针对应的delete部分，例如：
正好解决了之前代码困惑

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

查找源码发现这里的Ptr其实是C++中的智能指针，所以我们只看到过cloud的创建部分而通常没有cloud的delete部分。C++中智能指针写法：

shared_ptr<T>  myptr (new T); 

这里的T是数据类型，这与PCL中写法后半部分一致，其实前半部分本质上也是一样的，只不过PCL使using起了别名。

接下来对C++智能指针作简短介绍：
与普通指针相比，智能指针最大的不同是不用考虑只针对性的释放，系统再指针对象消亡时自动进行delete操作，这极大地简化了指针地使用。使用时只需包含相关头文件即可。

#include<memory>

重点：：并且一个指针对象可以由多个智能指针共同指向。

初始化：
在函数里面初始化

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) //new....

在类里初始化，不可以用new关键字进行初始化，可以用智能指针的reset方法在构造函数中初始化

cloud_source.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());