气缸闭环控制系统

本程序为气缸闭环控制系统，通过压力传感器反馈实时调整气缸位置，实现压力-位移的精准控制。系统集成滤波处理、限位保护、压力最低值捕捉及多轴协同运动功能，适用于工业自动化、流体控制或实验设备场景。

---

核心模块解析

1. 参数与硬件配置

• 气缸参数：

  • 丝杠导程：5mm（每转螺旋推进5mm）；

  • 行程：150mm（最大移动距离）；

  • 活塞直径：200mm → 面积：A=πr2=31415.9 mm2A=πr2=31415.9mm2；

  • 最大体积：Vmax=A×150 mm=4.7 LVmax=A×150mm=4.7L。

• 控制参数：

  • C=80 mL/cmH2OC=80mL/cmH2O（系统柔顺性）；

  • R=3 cmH2O/(L/s)R=3cmH2O/(L/s)（流阻系数）；

  • 时间步长：Δt=0.004 sΔt=0.004s。

2. 初始化与回零

• 虚拟寄存器（VR）配置：

  • VR(10001)=4：设定控制周期为4ms；

  • VR(10006)=1：气缸移动长度缩放系数（默认1）；

• 回零操作：

  basic

  复制

  BASE(0)          ' 选择轴0    MOVEABS(0)       ' 绝对移动至零点   WAIT IDLE        ' 等待运动完成    DEFPOS(0)        ' 定义当前位置为轴0的零点  

3. 主循环逻辑

（1）启停控制

• 停止状态（VR(10000)=0）：关闭位移计算、压力滤波及跟随程序，清零捕捉计数；

• 启动状态（VR(10000)=1）：启用所有计算模块。

（2）压力滤波处理

• 原始压力值 VR(302) 通过一阶低通滤波平滑：

  basic

  复制

  difp = VR(302)*0.5+ VR(10004)*0.5

  减少传感器噪声对控制的干扰。

（3）位移计算

• 压力转位移公式：

  1. 差压传感器原始值 difp 转换为kPa：

     复制

     dpkpa = (difp - 10000)/40000 * 16 * 15/16 - 4  

  2. 体积变化计算（基于流体力学模型）：

     复制

     vl_new = (dpkpa * 10.197 - vl_old * 1000 / C) / R * Δt + vl_old  

  3. 体积转位移：

     复制

     movepos = (vl_new * 1000 / 314.159) / 5 * VR(10006)  

     物理意义：体积变化对应活塞位移，考虑丝杠导程（5mm/转）及缩放系数。

（4）压力最低值捕捉

• 状态机（SELECT_CASE）：

  • CASE 0：持续记录最低压力值，达到设定次数（VR(10014)/VR(10001)）后切换至CASE 1；

  • CASE 1：若当前压力接近最低值（+0.5kPa容差），触发CASE 2；

  • CASE 2：控制实物轴（AXIS(0)）与虚拟轴（AXIS(1)）同步运动。

（5）限位保护

• 硬限位约束：

  basic

  复制

  IF movepos >= poslimit THEN movepos = poslimit   IF movepos <= neglimit THEN movepos = neglimit  

  防止机械超程损坏（正限位 poslimit=21，负限位 neglimit=-11）。

（6）周期控制

• 通过 TICKS 计时器严格约束循环周期（4ms）：

  basic

  复制

  starttime = TICKS    stoptime = starttime - VR(10001)WAITUNTIL TICKS < stoptime  

---

关键变量与函数说明

变量/函数

作用

MOVEMODIFY	动态修改轴目标位置，实现平滑运动；
VR(10006)	气缸移动长度缩放系数，调试时调整运动幅度；
TICKS	系统时钟计数器（单位：ms），用于精确时序控制；
AXIS(0)/AXIS(1)	实物轴与虚拟轴标识，支持双轴协同或模拟测试。

---

应用场景

1. 工业自动化：注塑机、液压缸的压力-位置闭环控制；

2. 实验设备：流体力学实验中动态压力响应的位移补偿；

3. 医疗设备：呼吸机气压调节或输液泵流量控制。

---

注意事项

1. 单位一致性：

   • 压力传感器原始值需校准，确保 dpkpa 计算准确；

   • 位移公式中的单位转换（如mm²→cm²）需严格验证。

2. 实时性保障：

   • 控制周期（4ms）需与硬件响应速度匹配，避免超时或数据丢失；

3. 限位安全：

   • 实际限位值（-11, 21）需与机械行程匹配，建议留2-3mm余量；

4. 虚拟轴调试：

   • 先通过虚拟轴（AXIS(1)）验证逻辑，再切换至实物轴（AXIS(0)）。

---

总结

本程序通过压力反馈动态调节气缸位置，融合信号处理、状态机与运动控制，实现了高精度闭环控制。其模块化设计便于扩展（如添加PID算法），适用于需快速响应压力变化的工业场景。开发时需重点关注传感器校准、单位转换及实时性优化。