齐次坐标系

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齐次坐标系

假设在欧式平面上我们有一个点$(x,y)$。如果我们想在投影平面上表示这个点，我们仅需要在末尾为其添加第三个坐标1：$(x,y,1)$。总体而言缩放并不重要，因此点$(x,y,1)$同$(\alpha x,\alpha y,\alpha )$对于所有$\alpha$不为零的情况都表示同一个点。换句话说，
$$(X,Y,W)=(\alpha X,\alpha Y,\alpha W)$$
任何情况下$\alpha \ne 0$（因此点$(0,0,0)$是不存在的）。由于缩放不重要，坐标点$(X,Y,W)$被称为齐次坐标系上的点。在本次讨论中，我们使用大写字母来表示齐次坐标系下的点，同时本文中齐次坐标表达$(X,Y,W)$同向量表达$[X,Y,W{]}^T$可互换使用。

为表示映射平面中的一条线，我们从线的标准欧拉公式开始：
$$ax+by+c=0,$$
根据方程不受缩放影响这一特性，可得出以下公式：
$$\begin{array}{rl}& aX+bY+cW=0\\ & u^{T}p=p^{T}u=0\end{array}$$
此处$u=[a,b,c{]}^T$表示线且$p=[X,Y,W{]}^T$表示线上的点。因此我们看到点和线在映射平面上具有相同的表达。线的参数也非常易于理解：$-\frac{a}{b}$表示斜率，$-\frac{c}{a}$表示X轴的截距，$-fraccb$表示Y轴的截距。

将映射平面上的点转换回欧式空间，我们仅需要除以第三个维度：$(x,y)=(\frac{X}{W},\frac{Y}{W})$。我们可以很清楚的看到映射平面拥有比欧式空间更多的点——那就是第三个维度为0的点。这些点被称为理想点或无穷远点。在平面的任何一个方向上都有一个单独的理想点。例如点$(1,0,0)$和点$(0,1,0)$分别表示水平和垂直方向。理想点和$P^2$中的其它点一样并未做任何特殊处理。所有理想点所处的线被称为理想线或无穷远线，同样理想线也同普通线没有区别。理想线可表示为$(0,0,1)$。

假设我们希望找到两条线的交线。通过初等代数的知识，两条线$u_1=(a_1,b_1,c_1)$且$u_2=(a_2,b_2,c_2)$会相交于点$p=(b_1{c}_2-b_2{c}_1,a_2{c}_1-a_1{c}_2,a_1{b}_2-a_2{b}_1).$这个公式用叉乘计算更容易记忆：$p=u_1\times u_2$。如果两条线是平行的，则有$\frac{a_1}{b_1}=\frac{a_2}{b_2}$，此时交点为$(b_1{c}_2-b_2{c}_1,a_2{c}_1-a_1{c}_2,0)$，这是一个理想点且线的斜率为$-\frac{a_1}{b_1}$。相似地，给定两个点$p_1$和$p_2$，穿过这两个点的线方程可由$u=p_1\times p2$获取。

现在假设我们想计算$p_1,p_2,p_3$这三个点是否共线。先有前两个点计算传过它们的线$p_1\times p_2$。然后再计算第三个点是否在线上即$p_3^T(p_1\times p_2)=0$。或者另一种更简洁的方式是计算包含三个点的$3\times 3$矩阵的行列式是否为零：
$$det[p_1{p}_2{p}_3]=0.$$
相似地三条线$u_1,u_2,u_3$是否相交于同一点，可由下式判定：
$$det[u_1{u}_2{u}_3]=0.$$
齐次坐标系的概念已经在图2中总结了。进一步阅读可参阅Guibas的日志[3].

例一，给定两条线$u_1=(4,2,2)$和$u_2=(6,5,1)$，它们的交点可如下计算出：

例2，计算一个双曲线$xy=1$与水平线$y=1$的交点。

为将其转换入齐次坐标系，设$X=Wx$且$Y=Wy$，
可得$XY=W^2$的双曲线和$Y=W$的水平线。
这个方程的解为$(W,W,W)$，同欧式空间中的点$(1,1)$表示的是同一个点就是我们想要的解。